制御量の射影復元による未校正3次元視覚サーボ(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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視覚サーボは予測不能な外乱に対しロバストなロボット制御法として広く研究が行われている.しかしながら,従来の視覚サーボはカメラとロボットが校正されていることを前提としていた.これに対し,筆者らはカメラ及びロボットの校正を必要とじない未校正視覚サーボ法を提案してきたが,これは開始位置が制御過程に大きく影響を及ぼす手法であった.そこで本論文では,制御量を大きさの不定性なく求めることにより,どのような開始位置からでも同じように制御できる未校正視覚サーボ法を提案する.特に,制御量の投影という抽象的な投影の概念を導入することにより,コンピュータビジョン分野で近年,その性質が明らかになってきた射影復元を用いて未校正ロボットを目標位置へ的確に誘導できることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-06-01
著者
-
佐藤 淳
名古屋工業大学
-
佐藤 淳
Department Of Computer Science And Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
足立 淳
名古屋工業大学情報工学専攻
-
足立 淳
名古屋工業大学
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