未校正ステレオポインタによる視覚誘導
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概要
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今後世界的に高齢化が進むと,人々の手足の代わりとなって作業をする知能ロボットの必要性がますます大きくなる.このような知能ロボットでは如何に簡単な操作で安定な誘導を行なえるかが重要である. 従来のグローバルカメラ方式での視覚誘導ではステレオ法を用いるために,カメラの内部,外部パラメータが校正されている必要があったが,正確に校正を行なうことは非常に困難である. そこで,本稿では未校正のカメラを用いて未校正の移動ロボットを安定に誘導する方法を提案する.まず誘導空間を射影平面と考えることにより,移動ロボットの目的地を射影平面上で指定する方法を提案する.次に射影不変量を用いることにより,ロボットの制御空間と誘導空間との関係を求め,未校正のロボットを的確に誘導する方法を提案する.さらに実機を用いた実験を行ない提案した手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1999-07-15
著者
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