エピポーラ幾何にもとづく未校正カメラによる視覚サーボ

概要

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目標画像を与えることで, カメラを搭載したロボットを逐次制御しその画像が得られる位置や姿勢へ誘導することを視覚サーボと呼ぶ。視覚サーボでは, カメラから得られる画像より, 如何に誘導に必要な情報を得るかがポイントとなる。従来の視覚サーボの研究では, カメラもロボットも校正済みであることを仮定し, 画像内での変化とカメラ運動との関係を相互行列を用いて表してきた。しかし, 一般にカメラやロボットを正確に校正することは非常に難しく, また時間のかかる作業でもある。そこで, カメラもロボットも未校正の状態で的確に動作する視覚サーボの実現が望まれる。一方, 近年のコンピュータビジョンの研究から, たとえカメラが未校正であっても, エピポーラ幾何などの情報ならば得られることが明らかになってきた。本稿では, このような未校正カメラにおけるエピポーラ幾何を応用し, カメラもロボットも未校正の状態で, 如何に視覚サーボを実現するかについて述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1999-03-18