カメラの相互射影によるtrifocal tensorの計算と形状復元の安定化

概要

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複数のカメラ間の位置や姿勢の情報はカメラ画像をもとに対象物の形状を復元したり、ロボットを誘導するうえで非常に重要である。カメラが3台存在する場合にはこれらのカメラ間の位置や姿勢の情報は一般にtrifocal tensorによって表すことができる。従って、trifocal tensorの計算は、複数の画像を用いる様々なアプリケーションにおいて非常に重要である。しかし、一般に画像からtrifocal tensorを安定に計算することは難しいことが知られている。そこで本研究では、お互いのカメラを相互に投影し合うことによりtrifocal tensorを安定に計算する方法を提案する。特に、1つのカメラが他の2つのカメラに投影されている場合は5点から、また、2つのカメラがそれぞれ他の2つのカメラに投影されている場合は4点から、そして、全てのカメラが相互に投影されている場合は2点の対応点から線形にtrifocal tensorを求めることができることを示す。また提案法を用いることにより、対象物の形状復元が安定化することを示す。
一般社団法人情報処理学会の論文
2001-11-08