エピポーラ幾何と射影不変量による未校正3次元視覚サーボ
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
視覚サーボは予測不能な外乱に対しロバストなロボット制御法として広く研究が行われている.これまでの視覚サーボでは,カメラやロボットが校正されている必要があったが,一般にこれらの校正を正確に行うことは非常に難しいことが知られている.そこで筆者らはこれまでに校正されていないカメラを使って校正されていない平面運動ロボットを安定に視覚サーボする方法を提案した.本論文では,これを更に3次元射影空間に拡張することにより,3次元空間を運動する一般の未校正ロボットのための視覚サーボ法を提案する.特に,エピポーラ幾何によって定義される射影空間における不変的性質が,誘導において重要な役割を果たすことを示す.
- 2002-09-01
著者
-
佐藤 淳
名古屋工業大学
-
佐藤 淳
Department Of Computer Science And Engineering Nagoya Institute Of Technology
-
足立 淳
名古屋工業大学情報工学専攻
-
足立 淳
名古屋工業大学
関連論文
- 頭頸部がん・食道がん周術期の局所合併症とその対処 (特集 根拠がわかる口腔ケア)
- プロジェクタカメラシステムの多視点幾何とその応用
- プロジェクタカメラの多視点幾何とその応用(テーマ関連/オーガナイズドセッション1)
- 仮想相互投影に基づくプロジェクターカメラシステムの多 視点幾何計算
- 未校正カメラと未校正ディスプレイによるビジュアルインタフェース
- 拡張多視点幾何に基づく任意視点・任意時刻映像生成(一般セッション3,コンピュータビジョンとパターン認識のための学習理論)
- 光源位置の高次写像を利用した近接光源画像の線形表現法(一般セッション8,コンピュータビジョンとパターン認識のための学習理論)
- 拡張多視点幾何に基づく任意視点・任意時刻映像生成(一般セッション3)
- 光源位置の高次写像を利用した近接光源画像の線形表現法(一般セッション8)
- 多視点幾何による移動レンジセンサの三次元データ補正(画像認識,コンピュータビジョン)
- 時空間における多視点幾何(幾何解析と形状復元,画像の認識・理解論文)
- テンソルと多視点幾何(チュートリアル1)
- 内部パラメータが変化する未校正カメラによる衝突時間計算(一般セッション1)
- 未校正カメラと未校正プロジェクタによる3次元復元と仮想楽器への応用(コンピュータビジョン基盤技術, 画像の認識・理解)
- 未校正カメラによる自車両位置推定(画像認識, コンピュータビジョン)
- エピポーラ幾何の進展(サーベイ(2))
- 未校正マルチカメラの相互投影を用いた弱校正と物体形状の復元
- 制御量の射影復元による未校正3次元視覚サーボ(画像認識,コンピュータビジョン)
- 回転対称空間におけるステレオ復元と仮想造形
- 未校正カメラによる人間と複数ロボットの協調動作
- カメラの相互投影によるtrifocal tensorの計算と形状復元の安定化
- G1001-6-7 リレー実験の手法に基づくサーボモータの閉ループ同定((6)運動と振動の制御)
- 照明変動に対応可能なスペースカービングを用いた法線と形状の同時復元
- マルチプロジェクタによる3次元空間の強調提示
- Photometry と Geometry における複合多視点幾何
- PhotometryとGeometryにおける複合多視点幾何
- 第4回コンピュータビジョン・アジア会議(ACCV2000)報告
- ミラー映像を用いた多視点幾何
- プロジェクタカメラシステムを用いた非平面スクリーンへの最適投影画像生成
- 曲面上のエピポーラ幾何と未校正カメラによる視覚誘導
- D-8-2 視点認識によるVisualディスプレイ制御
- エピポーラ幾何と射影不変量による未校正3次元視覚サーボ
- 未校正カメラと未校正ロボットによる3次元視覚サーボ
- 未校正ビジュアルアートインターフェイス
- 未校正カメラによるビジュアル・インターフェイス
- D-8-1 未校正カメラによる Visual Interface
- 全方向ステレオシステム(SOS)のキャリブレーション手法(3次元映像情報メディア技術)
- 没入型ディスプレイを用いた全方向ステレオシステム(SOS)のカメラキャリブレーション
- 未校正カメラと未校正ロボットによる3次元視覚サーボ
- 顎関節腔洗浄療法により開口量の増加が得られた急性化膿性顎関節炎の1例
- 視覚における不変性と対象物認識 (特集2 脳と視覚)
- 未校正カメラと未校正ブロジェクタによる3次元復元とその応用
- 複合現実感による仮想楽器の実現 (小特集1 画像処理でアート&アミューズメント)
- 解説 時空間不変量と任意視点映像による動作認識--視点によらない動作認識を目指して
- 舌痛症、口腔カンジダ症、味覚異常における臨床検査
- カメラの相互射影によるtrifocal tensorの計算と形状復元の安定化
- カメラ移動に基づく奥行不変PSFを用いた全焦点画像の生成
- 曲面上のエピポーラ幾何と末校正カメラによる視覚誘導
- 時空間不変量と視点に依らない動作認識
- D-12-174 複数未校正グローバルカメラによる視覚誘導
- Computing Spatio-Temporal Multiple View Geometry from Mutual Projections of Multiple Cameras
- Multiple View Geometry under Projective Projection in Space-Time
- パロキセチンとロフラゼプ酸エチルが奏効した心因性味覚障害の検討
- 未校正マルチカメラの相互投影を用いた弱校正と物体形状の復元
- 稀土類金属の血液凝固抑制作用の本態に関する研究
- カメラの相互射影によるエピポーラ幾何計算の安定化
- カメラの相互射影によるエピポーラ幾何計算の安定化
- 未校正カメラによる未校正ロボットの視覚サーボ
- エピポーラ幾何にもとづく未校正カメラによる視覚サーボ
- D-12-47 カメラの相互射影によるエピポーラ幾何計算の安定化
- 未校正ステレオポインタによる視覚誘導
- 未校正ステレオポインタによる視覚誘導
- Ring fibers visualized by electron microscopy in a Japanese patient with malignant hyperthermia
- 左外耳道癌術後に生じた咬合不全に対して非観血的に咬合誘導を行った1例
- Computing Epipolar Geometry from Unsynchronized Cameras
- Multiple View Geometry for Curvilinear Motion Cameras
- 時間サンプリングに依存しない時空間不変量の計算法
- 時間サンプリングに依存しない時空間不変量
- 時空間不変量と視点によらない動作認識 (画像の認識・理解論文特集)
- 経口ビスフォスフォネート製剤服用患者の抜歯後治癒経過に関する後ろ向き調査研究
- カンジダ性味覚異常の臨床的検討
- 複数プロジェクタを利用した情報の計測・提示システムとその応用 (情報論的学習理論と機械学習)
- 複数プロジェクタを利用した情報の計測・提示システムとその応用 (パターン認識・メディア理解)
- 在宅自立高齢者における口腔カンジダ菌の保菌状態に関する調査
- D-12-173 ハンディレンジファインダシステム
- 北海道大学病院の頭頸部がん患者に対する口腔ケアの取り組み
- 義歯に定着したカンジダ菌種の評価 : オゾン水を用いた義歯洗浄効果
- 幾何情報と光学情報に基づく複合多視点幾何
- 科学館の人・物を活用した小学校向け館内学習活動の提案
- 幾何情報と光学情報に基づく複合多視点幾何(画像認識,コンピュータビジョン)
- FMISO-PETによる口腔扁平上皮癌の低酸素状態 (hypoxia) の臨床的意義
- 複数プロジェクタを利用した情報の計測・提示システムとその応用(CVIMコメント制度セッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習及び企業ニーズセッション)
- 複数プロジェクタを利用した情報の計測・提示システムとその応用(コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習及び企業ニーズセッション)
- IPSFに基づく動きぼけと奥行きぼけの同時復元