校正済みステレオカメラのパラメータの自動補正(一般セッション1)
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概要
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あらかじめ校正されたステレオカメラのパラメータが衝撃や経年劣化などによって変化してしまった場合に,そのパラメータを自動的に補正する方法を提案する.本手法では,カメラで撮影した画像から得られる特徴点間の対応と初期校正結果のみを用いる.まず,それらから幾何学的AICによって変化したパラメータを判定し,次にそのパラメータに関する最適化を行うことで変化量を補正する.さらに,変化前後で静止している物体の特徴点対応を利用した補正も行うことで,エピ極線拘束条件のみでは補正できないパラメータに関しても補正が可能となる.シミュレーション実験および実画像による実験により,本手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2007-03-19
著者
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