特徴点の位置分布に基づくランダムサンプリングによる平面領域のロバストな検出法(一般セッション(2))
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概要
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未校正なステレオカメラにおいて,シーン内に存在する局所的な平面領域のロバストな抽出法を提案する.ここでは,予め画像の対応づけプログラム等により,画像の特徴点間の大まかな対応は取れているものとし,各特徴点に対して,他の全ての特徴点に対する距離を元にした確率分布を定義する.そして,その確率分布を用いて2重のランダムサンプリングによるRANSACを行なうことにより,シーン内の複数の平面領域を検出する.本手法は,ロバストかつ正確に平面領域を検出することができるだけでなく,画像内の直線検出のような他の局所特徴の検出に対しても応用できる.シミュレーションおよび実画像を用いた実験により,本手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-01-22
著者
-
金澤 靖
豊橋技科大
-
川上 裕司
豊橋技術科学大学知識情報工学系
-
金澤 靖
豊橋技術科学大学知識情報工学系
-
金澤 靖
豊橋技術科学大学
-
伊藤 吉弘
株式会社マップクエスト
-
伊藤 吉弘
豊橋技術科学大学知識情報工学系
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