レーダ追尾におけるα-β-γフィルタの定常誤差

概要

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レーダによる追尾フィルタは,目標位置を観測値として,位置,速度などの目標運動諸元の真値を推定するものである.ここで,α-βフィルタは等速直線運動モデル,α-β-γフィルタは等加速度運動モデルを使用した1次元空間用の追尾フィルタである.ところで,α-β-γフィルタでは,初期値算出から十分時間が経過した場合の等速直線運動目標に対する定常誤差の分散の算出式が報告されている.しかし,α-β-γフィルタの場合,カルマンフィルタの理論から導出される運動モデルのあいまいさを示す駆動雑音が存在する場合の等加速度運動目標に対する定常誤差の分散の算出式は報告されているが,等速直線運動目標に対する定常誤差の分散の算出式は報告されていない.本論文では,α-β-γフィルタにおける等速直線運動目標に対する定常誤差の分散の算出式を示した.また,分散が正となり意味をもつためのα-β-γフィルタのゲインα,β,γの条件を示した.更に,この条件が,α-β-γフィルタが安定であるための条件と一致することを示した.更にまた,α-β-γフィルタの誤差の分散の算出式がα-βフィルタにおける算出式の拡張となっているかを明らかにした.
社団法人電子情報通信学会の論文
1999-12-25