M^3JPDAを改良した多目標追尾アルゴリズム : Adaptive M^3JPDA
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概要
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旋回目標対処用の多目標追尾アルゴリズムであるM^3JPDA (Multiple Maneuver Model Joint Probabilistic Data Association)では, 等速直線運動モデルおよび複数の異なる加速度運動モデルを並列で使用し, 各運動モデルをその信頼度に応じ使用している. しかし, M^3JPDAでは, 等速直線運動を行う多目標の追尾維持能力が, 等速直線運動モデルを使用する従来のJPDAより劣る場合がある. 本論文では, 目標加速度の推定結果を平滑し, その値が大きい場合は従来のM^3JPDA, その値が小さい場合は従来のM^3JPDAの加速度運動モデルの信頼度と等速直線運動モデルの信頼度との差より算出した各運動モデルの信頼度を使用するAdaptive M^3JPDAを提案した. 本提案のアルゴリズムでは, 目標が等速直線運動を行う場合, 従来のM^3JPDAより等速直線運動モデルの信頼度が高くなる. シミュレーションにより評価した結果, 提案アルゴリズムは, 等速直線運動モデルによるJPDAおよびM^3JPDAとは異なり, 等速直線運動を行う2交差目標および7gで急旋回する2目標に対して追尾維持能力が両立できることがわかった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-03-25
著者
-
真野 清司
太洋無線株式会社
-
小菅 義夫
三菱電機(株)情報技術総合研究所
-
真野 清司
三菱電機(株)情報総合研究所
-
真野 清司
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
小島 雅道
三菱電機(株)情報技術総合研究所
-
小島 雅道
三菱電機株式会社
-
真野 清司
三菱電機(株)
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