任意のFES手先リーチング再建のための目標検出に関する検討
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概要
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上肢運動機能麻痺者が機能的電気刺激(FES)により任意の手先リーチング動作を獲得するシステムを構築するためには、手を伸ばす先の物体の位置や種類、形状を認識する必要があると考えられる。本報告では、まず、頭部に装着したレーザポインタと磁気センサを利用した目標位置検出法について、装置を試作し、その検出精度を評価した。次に、この装置を用いてリーチングの障害物や把持対象となる物体の高さ、種類を取得する方法について検討を行った。これらより、FESシステムで利用するのに概ね良好な精度で目標の位置と物体の高さを検出でき、種類を識別できることが示唆された。
- 2002-03-11
著者
-
渡邉 高志
東北大学大学院 医工学研究科
-
二見 亮弘
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北大学大学院工学研究科
-
半田 康延
東北大学未来科学技術共同研究センター
-
渡辺 高志
東北大学情報シナジーセンター
-
星宮 望
東北学院大学
-
村上 肇
新潟工科大学情報電子工学科
-
半田 康延
東北大学 大学院医学系研究科医科学専攻運動障害学講座運動機能再建学分野
-
星宮 望
東北大学 情報シナジーセンター
-
二見 亮弘
福島大学 共生システム理工学類
-
渡邉 高志
東北大学情報シナジーセンター
-
安西 昭裕
東北大学大学院工学研究科
-
村上 肇
新潟工科大学
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