下肢FES制御用の実用的姿勢計測方法
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概要
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FESを用いて下肢のフィードバック制御を行なう場合,大腿部や脛のセグメントの傾斜の計測が不可欠である。今回我々は,傾斜角度センサおよび角速度センサの出力に種々の遮断周波数のLPFとHPFを通し,それらに係数を掛けることにより,正確な傾斜角度を推定した。遮断周波数,係数についてはシンプレックス法を用いて最適化した。結果,傾斜角度センサのみでは計測不可であった,振動の影響の大きい接地時の傾斜角を推定する事が可能となり,フィードバック制御に十分使用可能な精度(error=5[deg]以内)が得られた。本稿においては,傾斜角度の推定方法,各センサの使用方法及び推定結果について報告する。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-11-20
著者
-
大庭 茂男
東北大学大学院工学研究科
-
二見 亮弘
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北学院大学
-
星宮 望
東北大学 情報シナジーセンター
-
二見 亮弘
福島大学 共生システム理工学類
-
萩原 亨
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北大学工学部
-
萩原 亨
北海道大学大学院工学研究院
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