手関節の多チャネルフィードバックFES制御に関する検討
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概要
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機能的電気刺激(FES)を用いて多チャネルフィードバック制御を行う際には、筋骨格系の入出力特性が冗長性を有するため、複数筋への刺激量を決定することは不良設定問題となる。そこで、筋骨格系の入出力特性(刺激強度-関節角度特性)を部分線形近似することで求めたヤコビ行列の一般化逆行列と、CHR法用いてPID制御器の制御パラメータを決定することで、複数の筋による手関節のフィードバック制御を行うことを検討した。複数の目標軌道に対する追従制御を行った結果、おおむね良好な制御結果が得られた。この結果から、本手法は多チャネルフィードバックFES制御における不良設定問題の一解決手法になることが示された。
- 2000-11-23
著者
-
渡邉 高志
東北大学大学院 医工学研究科
-
飯渕 寛
東北大学大学院工学研究科
-
渡辺 高志
東北大学大学院工学研究科
-
黒沢 健至
東北大学大学院工学研究科
-
大庭 茂男
東北大学大学院工学研究科
-
二見 亮弘
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北大学大学院工学研究科
-
半田 康延
東北大学未来科学技術共同研究センター
-
半田 康延
東北大学 大学院医学系研究科医科学専攻運動障害学講座運動機能再建学分野
-
星宮 望
東北大学 情報シナジーセンター
-
二見 亮弘
福島大学 共生システム理工学類
-
渡邉 高志
東北大学情報シナジーセンター
-
黒沢 健至
石川県警察本部科学捜査研究所
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