慣性センサを用いた下肢3次元運動の計測に関する検討 : 剛体リンクモデルによる評価
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概要
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我々の研究グループでは,これまで,慣性センサを用いて下肢関節角度を計測するシステムを開発してきた.しかし現在のシステムでは,角速度の積分に基づく角度計測法を用いており,健常者の歩行における矢状面内の角度計測については評価してきているが,前額面の角度変化が大きい3次元的な運動の計測については,計測方法の構築と評価が課題となっている.そこで本報告では,クォータニオンに基づく3次元的運動の計測法を構築し,剛体モデルを用いて2次元的運動と3次元的運動に対する計測精度の評価を行った.2次元的運動については,積分法とクォータニオン法の2つの方法で十分高い精度で計測できることを確認し,3次元的運動については,2つの方法で計測精度の低下が生じたものの,ある程度実用的な計測精度であることを確認した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-03-06
著者
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