カルマンフィルタを用いた角度計測法に関する異なる慣性センサによる計測での基礎的検討
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
我々の研究グループでは,これまで,市販の無線型慣性センサを用いたウェアラブル下肢関節角度計測システムを開発してきた.このシステムでの関節角度の計測法として,ジャイロスコープの出力から算出した角度に対し,加速度センサの出力から算出した角度を用いてカルマンフィルタにより補正する方法を構築した.本報告では,構築した角度計測方法について,システムが変更になった場合への適用を確認するため,新たに,有線型センサ記録装置,無線センサモジュールを製作し,異なる種類のジャイロスコープや加速度センサを用いた場合の違い,有線システムと無線システムでの違いについて,剛体モデルを用いた基礎実験により比較検討し,ほぼ同等の精度で角度を計測できることを確認した.
- 2011-11-17
著者
関連論文
- 簡易歩行評価のための足部ジャイロスコープによる健常者の歩行事象の解析
- 圧電式ジャイロスコープを用いた足底接地期の検出に関する基礎的検討 (第29回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2008 予稿集) -- (身体運動の解析)
- 圧電式ジャイロスコープによる歩行中の股・膝・足関節角度の測定
- 圧電式ジャイロスコープを用いた下肢関節角度の簡易計測法
- 機能的電気刺激による手関節2自由度運動の多チャネルPID制御法
- 手関節の多チャネルフィードバックFES制御に関する検討
- 片麻痺者の歩行遊脚期のcycle-to-cycle制御に基づくFES制御の検討 : 初期角度変化時のモデルシミュレーション
- 片麻痺者の歩行遊脚期のcycle-to-cycle制御に基づくFES制御法 : モデルシミュレーションによる表面電気刺激用データの検討(立位姿勢・歩行運動制御,ME一般)
- 機能的電気刺激(FES)システムのアドレス制御のための積分制御方式の検討
- 片麻痺者のFES歩行制御のための動作識別に関する検討
- FESによる尿失禁防止のための刺激方式に関する基礎的検討
- Cycle-to-Cycle制御法に基づくファジィFES制御器による膝関節制御の実験的検討(生体医工学シンポジウム2007)
- 表面電気刺激による動的感覚パターン提示を用いた情報伝達の実現可能性
- 片麻痺者の歩行遊脚期のcycle-to-cycle制御に基づくFES制御法 : 床反力を考慮したモデルシミュレーション
- 障害者のためのレーザ光を用いた選択式制御命令入力装置に関する基礎的検討
- 片麻痺者の歩行遊脚期のcycle-to-cycle制御に基づくFES制御法--筋電図に基づく刺激データの検討 (第27回 バイオメカニズム学術講演会 SOBIM 2006 予稿集) -- (義肢・FES)
- 異なる信号入力を有する人工神経回路群の出力に対する演算処理による特徴的動作の認識法の検討
- 手関節2自由度運動のフィードバック誤差学習を用いたFES制御に関する研究
- 21. 人工神経回路(ANN)による動作認識を用いた運動機能障害者のための制御命令入力システムに関する基礎的検討(平成16年度東北支部大会抄録, 支部大会抄録)
- 機能的電気刺激(FES)による歩行制御法の開発のための筋骨格モデルの構築 (第26回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM2005 in Tochigi)予稿集) -- (シミュレーションとモデル解析)
- FESによる運動機能代行 : 現在の方法と課題, 制御技術の開発
- 22.片麻痺者での手関節2自由度運動の閉ループFES制御の検討(平成14年度東北支部大会抄録)
- 21.PIDパラメータ切替え型閉ループFES制御に関する基礎的検討(平成14年度東北支部大会抄録)
- FESを使用する片麻痺者のための下肢動作からの人工神経回路による制御命令検出
- 電流刺激による皮膚受容感覚の安定化のための絶対閾値と皮膚インピーダンスの関連性の検討(1部 生体計測)
- 電気刺激による筋張力の推定におけるM波と筋内局所酸素代謝の利用の基礎的検討
- 片麻痺者のFESによる歩行再建のための電源システムに関する基礎研究
- 感覚単位の活動推定を目的とした神経活動電位の分類
- FESにおける筋疲労評価のための一定刺激中の等尺性筋トルクの推定
- 局所的酸素代謝とM波を用いた電気刺激時の筋疲労推定に関する検討
- 局所的酸素代謝とM波を用いたFES制御時の筋疲労推定に関する検討
- カフ電極を用いた神経活動電位の計測と記録波形の定量的分類に関する検討
- 任意のリーチングを再建するFESシステムの構築に関する基礎的検討
- 皮膚電気刺激による受容感覚の安定化に関する基礎的検討
- 上肢ハイブリッドFESのための刺激パターン生成法の検討
- FESシミュレータのための肘関節での筋・骨格結合形態の検討
- 重度麻痺者用福祉機器の制御命令としての頭部動作の検討
- 末梢神経束からの感覚情報の推定に関する検討
- FES 用経皮電極の埋め込み後の評価法
- 神経活動電位からの感覚情報の推定に関する検討
- FESシミュレータのための筋・骨格結合形態のモデル化 : 肘関節における拮抗筋対での検討
- ハイブリッド機能的電気刺激による上肢動作再建のための刺激パターン生成法の検討
- 速筋・遅筋特性を考慮したFESによる麻痺肢制御の基礎検討
- 機能的電気刺激(FES)における拮抗筋同時刺激に関する基礎的検討
- FESシステムの制御命令源としての舌動作の計測方式の基礎的検討
- 特集「音楽と人間」によせて(音楽と人間)
- 機能的電気刺激(FES)システムの制御信号としての上肢筋電図計測
- ダブルパルスを含む刺激によるM波を利用した電気刺激時の筋疲労評価に関する検討
- 機能的電気刺激のための人口神経回路を用いた刺激パターン生成に関する基礎研究
- 第24回生体・生理工学シンポジウム
- 速筋・遅筋特性を考慮したFES制御のための刺激周波数 : 張力特性の計測
- 機能的電気刺激(FES)システムの制御命令としての舌動作の検討
- 経皮的電気刺激による皮膚感覚を用いたパターン提示に関する基礎的検討 (第26回バイオメカニズム学術講演会(SOBIM2005 in Tochigi)予稿集) -- (感覚と脳)
- 《第9回》サイボーグ技術と歩行補助 : 機能的電気刺激(FES)の可能性
- 1C1-1 機能的電気刺激(FES)による運動機能麻痺者の支援 : 臨床普及への課題と期待(認知・運動機能の計測・支援I,一般講演)
- 任意のFES手先リーチング再建のための目標検出に関する検討
- 3次元位置・角度センサを用いた閉ループFESシステムの構築
- FESにおける刺激パターン修正方式に関する検討
- FES制御のための筋疲労評価におけるダブルパルスに関連するM波の利用可能性
- FESによる起立のための計算機モデルと刺激データ作成法の基礎検討
- 片麻痺者のFES歩行再建のための歩行動作の識別に関する基礎的検討
- 運動機能麻痺者のための残存運動機能を用いた制御命令入力システム
- 特集「感覚情報技術」に寄せて
- IFESS 2006(学会報告)
- 良いことは良い,悪いことは悪い(リレー随筆)
- 失われた神経機能の回復 : 機能的電気刺激
- Cycle-to-Cycle制御による片麻痺者の閉ループFES歩行のための目標値の決定
- 高齢者の自立のための機能的電気刺激(FES)
- カルマンフィルタを用いた角度計測法に関する異なる慣性センサによる計測での基礎的検討
- カルマンフィルタを用いた角度計測法に関する異なる慣性センサによる計測での基礎的検討
- カルマンフィルタを用いた慣性センサによる下肢角度計測法の精度改善に関する検討(BCI/BMIとその周辺,一般)
- FES足漕ぎ車椅子における走行速度に基づく刺激タイミングの検討
- 慣性センサを用いた下肢3次元運動の計測に関する検討 : 剛体リンクモデルによる評価