カルマンフィルタを用いた慣性センサによる下肢角度計測法の精度改善に関する検討(BCI/BMIとその周辺,一般)
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概要
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本研究では,リハビリテーション支援を目的として,慣性センサを用いたウェアラブルセンサシステムの開発を進めている.これまで,カルマンフィルタを用いた下肢関節角度計測法を構築し,良好な精度が得られることを確認してきたが,運動加速度が大きい場合に誤差が増大するという問題があった.本報告では,加速度の計測値に応じてカルマンフィルタのパラメータを変化させるという先行研究の方法を検証し,新たに,カルマンフィルタによる推定角度と加速度センサから算出した角度の差に応じてパラメータを変化させる方法を提案した.剛体アームを用いた計測精度の評価実験から,加速度値を用いる方法よりも計測精度を改善できることを示唆する結果を得た.
- 2012-11-09
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