機能的電気刺激の制御方式に関する検討 : 制御対象とセンサに時変性がある場合について
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概要
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機能的電気刺激(FES)による麻庫肢の動作再建では、一般的に制御対象の時変性が問題となる。しかし、制御対象がヒトであるために、センサのずれ、取り付けが難しいなどの理由により、閉ループ制御の導入は研究室段階にとどまっており、具体的な制御対象に対する各種制御方式の比較検討は十分に行われていなかった。本研究では、制御対象の時変性とセンサの特性変化に注目し、FESによる上肢運動制御に関して、モデルを用いて、開ループ制御、閉ループ制御、フィードバック誤差学習を利用した制御についてそれぞれを比較し、制御方式の選択方法について考察した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-03-11
著者
-
二見 亮弘
東北大学大学院工学研究科
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星宮 望
東北大学大学院工学研究科
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星宮 望
東北学院大学
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星宮 望
東北大学 情報シナジーセンター
-
二見 亮弘
福島大学 共生システム理工学類
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星宮 望
東北大学工学部
-
佐藤 美奈枝
東北大学大学院工学研究科電子工学専攻
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