下肢FES制御における最適な目標軌道の選択
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
FES制御における目標軌道を決める1つの方法は,健常者の動作を用いることである.しかし麻痺患者にFESを適用しても健常者の動作を追随できるとは考えにくく,一般に患者にとっての最適な目標軌道は別にあると考えることができる.そこで本稿では,下肢FES制御を目的とした最適目標軌道探索の手法を提案した.逆動力学を用いて対象患者の関節トルク・筋張力を計算するプログラムを作成し,関節トルクの2乗積分値,関節トルク変化の滑らかさ,重心位置の水平面内でのずれを2乗積分した値の,3つの線形結合和を評価関数として定義した.さらに刺激可能筋や最大筋張力に制約を付加した条件下で,simplex法を用いて評価関数が最小になる軌道,すなわち最適な目標軌道を探索した.刺激筋の数や最大筋張力に制限を設けない場合,選択された軌道は健常者の動作とよく似ており,本研究で提案した最適軌道探索の手法が妥当であることが確認された.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-03-11
著者
-
二見 亮弘
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北大学大学院工学研究科
-
星宮 望
東北学院大学
-
星宮 望
東北大学 情報シナジーセンター
-
二見 亮弘
福島大学 共生システム理工学類
-
星宮 望
東北大学工学部
-
谷田 康司
東北大学大学院工学研究科
関連論文
- 機能的電気刺激による手関節2自由度運動の多チャネルPID制御法
- 手関節の多チャネルフィードバックFES制御に関する検討
- SA-5-4 超音波による動脈壁の局所弾性特性の計測とイメージング : 病理との対照実験
- 機能的電気刺激(FES)システムのアドレス制御のための積分制御方式の検討
- 75. 機能的電気刺激(FES)によるC_7頚髄損傷患者の麻痺手の制御
- 片麻痺者のFES歩行制御のための動作識別に関する検討
- FESによる尿失禁防止のための刺激方式に関する基礎的検討
- 22.片麻痺者での手関節2自由度運動の閉ループFES制御の検討(平成14年度東北支部大会抄録)
- 21.PIDパラメータ切替え型閉ループFES制御に関する基礎的検討(平成14年度東北支部大会抄録)
- FESを使用する片麻痺者のための下肢動作からの人工神経回路による制御命令検出
- 電流刺激による皮膚受容感覚の安定化のための絶対閾値と皮膚インピーダンスの関連性の検討(1部 生体計測)
- 電気刺激による筋張力の推定におけるM波と筋内局所酸素代謝の利用の基礎的検討
- 経穴とその周辺における皮膚インピーダンス軌跡の多点同時測定
- 不全四肢麻痺患者における起立・立位保持・着席動作の制御方式に関する検討
- 下肢FES制御用の実用的姿勢計測方法
- 皮膚インピーダンスの多点同時測定における評価パラメータの基礎的検討
- 皮膚の複素インピーダンス軌跡変化の高時間分解能測定
- 生体信号の計測と信号処理
- 片麻痺者のFESによる歩行再建のための電源システムに関する基礎研究
- フーリエ級数を利用した皮膚の複素インピーダンス軌跡の測定
- 皮膚の複素インピーダンス解析に関する基礎的検討
- 機能的電気刺激用体内埋め込み電極の機械的・電気的特性と臨床評価
- 経穴周辺における皮膚の複素インピーダンス軌跡の電流依存性
- 感覚単位の活動推定を目的とした神経活動電位の分類
- FESにおける筋疲労評価のための一定刺激中の等尺性筋トルクの推定
- 鍼刺激効果の多元生体情報による一評価法
- 局所的酸素代謝とM波を用いた電気刺激時の筋疲労推定に関する検討
- 刺鍼による生理的・心理的状態変化の多元生体情報による推定
- 局所的酸素代謝とM波を用いたFES制御時の筋疲労推定に関する検討
- カフ電極を用いた神経活動電位の計測と記録波形の定量的分類に関する検討
- 任意のリーチングを再建するFESシステムの構築に関する基礎的検討
- 多元生体情報によるヒトの生理的・心理的状態の計測
- 皮膚電気刺激による受容感覚の安定化に関する基礎的検討
- 上肢ハイブリッドFESのための刺激パターン生成法の検討
- FESシミュレータのための肘関節での筋・骨格結合形態の検討
- 重度麻痺者用福祉機器の制御命令としての頭部動作の検討
- 末梢神経束からの感覚情報の推定に関する検討
- FES 用経皮電極の埋め込み後の評価法
- 神経活動電位からの感覚情報の推定に関する検討
- FESシミュレータのための筋・骨格結合形態のモデル化 : 肘関節における拮抗筋対での検討
- ハイブリッド機能的電気刺激による上肢動作再建のための刺激パターン生成法の検討
- 速筋・遅筋特性を考慮したFESによる麻痺肢制御の基礎検討
- 機能的電気刺激(FES)における拮抗筋同時刺激に関する基礎的検討
- 筋電駆動型下肢FES制御システムの開発
- 下肢FES制御における最適な目標軌道の選択
- FESにおける着席動作の膝関節制御方式に関する検討
- ヒト聴覚系の感覚記憶における時間統合過程のミスマッチ陰性電位による解析
- 機能的電気刺激の制御方式に関する検討 : 制御対象とセンサに時変性がある場合について
- 24.機能的電気刺激の制御方式に関する検討(平成14年度東北支部大会抄録)
- 工学的モデル屋の現実と理想
- 幼児における音位転換の計算論的解釈と記憶の効果に関する検討(認知現象の分析とモデル化(その1))
- 対麻痺者の機能的電気刺激における姿勢制御を目的とした健常者の筋活動量の解析(3部 運動機能の復元)
- 生体に類似した膜電位特性を持つニューロチップの開発
- 機能的電気刺激(FES)システムの制御信号としての上肢筋電図計測
- 375. 外側広筋に刺入した複数のワイヤー電極から導出された筋電図と張力との関係
- 372. 等尺性張力とその収縮方式が筋電図積分値に及ぼす影響
- ダブルパルスを含む刺激によるM波を利用した電気刺激時の筋疲労評価に関する検討
- 機能的電気刺激のための人口神経回路を用いた刺激パターン生成に関する基礎研究
- 提示される音系列の構成とミスマッチ陰性電位の関係
- A-19-8 機能的電気刺激システムのための制御命令入力装置に関する検討 : 第 3 報 : 頭部動作の検出角度の誤差低減
- 機能的電気刺激システムのための新しい制御命令入力装置に関する検討 : 第2報 : ニューラルネットワークを用いた制御命令入力法の改善
- FESシステムのための直接比例制御方式を用いた制御入力装置に関する検討
- HIP2000-24 FESシステムのための直接比例制御方式を用いた制御入力装置に関する検討
- 頭部動作を用いた機能的電気刺激装置の制御命令入力法に関する検討
- 体内埋め込み型機能的電気刺激システムにおけるパワーフェイル対策の一検討
- 体内埋め込み型機能的電気刺激(FES)システムにおける伝送誤り訂正回路の有効性
- 速筋・遅筋特性を考慮したFES制御のための刺激周波数 : 張力特性の計測
- 機能的電気刺激(FES)システムの制御命令としての舌動作の検討
- 脳における発話の計算論的神経回路モデル
- 音の長さの違いに対するミスマッチ応答についての脳波・脳磁図による検討
- 任意のFES手先リーチング再建のための目標検出に関する検討
- 動脈壁振動と血流の径・軸方向の同時計測
- 完全埋め込み型FES用集積回路の試作
- 生体興奮膜に類似した動作をするアナログLSIニューロンモデル(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 経皮的信号伝送用直交巻コイルの特性 (パワーマグネティックス)
- インプラント機器用経皮的電力制御システム
- 運動麻痺に対する機能的電気刺激(FES)の臨床応用
- 機能的電気刺激を用いた対麻痺患者立位の体幹部制御による安定化
- 筋電制御式機能的電気刺激システムの開発とその臨床応用(4部 運動機能の支援)
- 3次元位置・角度センサを用いた閉ループFESシステムの構築
- FESにおける刺激パターン修正方式に関する検討
- FES制御のための筋疲労評価におけるダブルパルスに関連するM波の利用可能性
- FESによる起立のための計算機モデルと刺激データ作成法の基礎検討
- 運動単位の動的機能配分を実現する神経・筋モデル
- 経皮的信号伝送用直交巻コイルの特性
- 幼児の発話における音位転換の計算論的モデル
- 運動機能麻痺者のための残存運動機能を用いた制御命令入力システム
- 初期化信号が不要な時系列符号化の階層的神経回路モデルについて
- 初期化信号が不要な時系列符号化の階層的神経回路モデルについて
- 音系列の短期保持に関するミスマッチ応答の解析
- ミッスマッチ応答による聴覚記憶機能の解析 : 二音からなる系列の保持能力
- 抑制性神経振動子によるパターン情報処理
- 抑制性神経振動子によるパターン情報処理
- 第38回ME学会大会報告
- 抑制後リバウンド発火による神経細胞の情報処理機能
- 時系列発生を行なうニューラルネットワークの構造学習
- 脳における階層的時系列符号化と短期記憶の原理について
- 階層的構造を持つ神経回路の時系列認識能力について
- 特徴マップを用いた視聴覚統合モデルによるMcGurk効果の検討
- 人工神経回路を用いたFES刺激データ生成のための運動学的冗長性解消の基礎的検討