1P1-J10 位置決め作業における人間の機械剛性推定とその結果の解析
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
自動車組立工程用の熟練作業支援機器として開発されたスキルアシストは, 作業フェーズごとに適切な機械インピーダンスを設定することにより円滑な位置決め作業を提供する。一方, そのようなインピーダンス制御を用いた位置決め作業において, 作業者側も自身の機械インピーダンスを適切に調整し, 作業を行うものと考えられる。そこで, 連続摂動及び逐次最小二乗法を用いて, 位置決め作業時の実時間の人間の機械インピーダンス推定を行い, 位置決め点との関係について考察した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
森園 哲也
豊田工大
-
森園 哲也
福岡工業大学情報工学部情報システム工学科
-
梅谷 陽二
(有)知能システム研究所
-
山田 陽滋
豊田工業大学大学院工学研究科
-
山田 陽滋
豊田工大
-
梅谷 陽二
豊田工大
-
矢野 伸
豊田工大
関連論文
- 人と共存するロボットのための安全モジュールの開発(計算機システム)
- コンパクトハンドリングシステムを備えた安全な上体ヒューマノイド
- 介護支援ロボットの実証試験における倫理審査と被験者保護について : 排泄介護総合支援ロボット「トイレアシスト」の事例報告
- 1P2-S-095 災害時に情報収集を行うためのバルーンーケーブル駆動ロボットシステムの構築(レスキューシステム・レスキュー工学3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 上空から情報収集を行うためのバルーンーケーブル駆動ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学2)
- トイレアシストロボットの開発
- 人と共存するロボットのための安全関連システムのモデリングと形式手法による検証
- 等粘性負荷を用いた人間のトルク-角速度-角度特性の計測と解析(機械力学,計測,自動制御)
- 0216 機械的インピーダンス負荷を用いた選択的筋力強化トレーニング法の開発(J19-2 生体計測・制御・シミュレーション,J19 ヒューマンダイナミクス)
- 排泄介護総合支援ロボット「トイレアシスト」の研究開発(トイレとバイオメカニズム)
- 未来の安全ロボット技術
- 排泄介護総合支援ロボット「トイレアシスト」(NEDOシンポジウム「生活支援ロボットの最前線」(日本生活支援工学会企画),特別企画)
- これからの通信技術 : 通信安全の話題
- 介護動作支援ロボット及び実用化技術の開発(排泄介護総合支援ロボット「トイレアシスト」の開発) (特集 人間支援型ロボット実用化プロジェクト及び次世代ロボット共通基盤開発プロジェクトの成果報告)
- サービスロボットに関する安全規格の現状と課題
- MF133 歩行器使用時の転倒予測に関する研究(MF13 高齢者の転倒,あたり前のことを知る)
- 203 安全制御のためのビジョンを用いた位置検出の符号化による信頼性向上(ライフサポートにおける工学技術)
- 1055 排泄介護支援ロボットの研究開発 : 昇降アシスト便座(J06-4 ライフサポート(4),J06 ライフサポート)
- 18・6 安全・安心(18.ロボティクス・メカトロニクス,創立110周年記念機械工学年鑑)
- 人と安全に共存するロボットのための視覚センサと力覚センサシステム(人に触れる機械の課題)
- 人とのコンタクトを前提とするパーソナルケア・ロボットの国際安全規格策定への動き(人に触れる機械の課題)
- 11609 リスク比較分析に基づく人間支援型ロボットのリスク評価 : トイレアシスト第1次試作機を対象として(各種システムの安全性(2),OS.10 各種システムの安全性)
- 次世代ロボット安全に関するわが国の国際標準化貢献
- B21 ERクラッチを用いた高速・高出力・高精度な上肢筋力トレーニング装置の開発(筋骨格系のバイオメカニクス2)
- 2C2-05 筋腱の自動抽出と追跡のための超音波画像処理法の研究(バイオメカニクス)
- 骨の適応機能に学んだ3次元構造形態の生成法
- 顎骨の生物工学的研究 : 力学モデルの構成と応力解析(歯のバイオメカニズム)
- 作業者の操作性を考慮した着脱式姿勢可変型直接教示装置の開発(機械力学,計測,自動制御)
- 離散的トラッキング制御アクティブフィルタ
- 2次元PSDを用いたシャフト自動挿入のための穴の重心・傾き検出センサ
- 把握力制御のための静摩擦係数のアクティブ・センシング
- 自走式小型ロボット位置計測制御システムの研究(第2報) : 位置制御システムの構築
- ロボティクス・メカトロニクス
- 位置決め作業支援のために強化学習を用いた可変ダンピング制御
- 3E3-01 強化学習を用いた人間 : 機械系の操作特性調整の実験的考察(OS パワーアシスト)
- ウェアラブルな関節の機構透明性を漸次高める制御手法(機械力学,計測,自動制御)
- ウェアラブルな関節の機構透明性を漸次高める制御手法
- 1P1-N-058 連続量として扱われる操作意図を推論するためのアルゴリズムに関する研究(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 215 ウェアラブルな肩関節機構のよりコンパクトな設計に関する研究(ロボティクスおよび人間機械共存系,学術講演)
- PVDFフィルムを用いたヒトの指に学ぶ静摩擦覚を有するフィンガスキンの開発
- ウェアラブルロボットSkilMateの制御に関する研究 : 操作対象物が誘起する運動感覚の透明性を高めるための一制御手法の提案(ウェアラブルロボット)
- 自動調整可能なField Impedance Equalizer (FIE)の提案(人間機械協調1)
- 作業者との共働を実現する自律型生産システム : 移動物体への組立作業システムへの適用(人間機械協調1)
- ウェアラブル・ロボットSkilMateの機構透明性を高める制御手法の研究 : 作業対象物の与える運動感覚を呈示できる制御則の提案(ロボティクスと計測制御)
- メンテナブルな人間/ロボット共存システムによるヒューマン・エラー・リカバリー
- 全身着用型補装知能機械SkilMate用肩関節機構の研究 : Wearable HEXA機構の提案と設計
- 全身着用型補装知能機械SkilMate用型関節機構の研究 : Wearable HEXA機構の提案と設計(機械力学,計測,自動制御)
- 617 強化学習により SkilMate の機構透明性を得るための制御の研究
- 2A1-3F-E2 教示情報が利用可能な強化学習によるロボットハンドの制御
- 宇宙用ウェアラブルロボット
- 人間/ロボット共存システム
- パラレルワイヤ型力覚呈示装置において機構透明性を高めるための制御手法
- ロボットハンドのための指紋を備えた高周波微振動検出式滑り覚センサ
- 1A1-C3 宇宙環境の温度変化を考慮したスキルメイト・ハンドのための触覚メディアシステムに関する研究(64. 触覚・力覚)
- W21-(4) Wearable な宇宙ロボット : EVA 支援を目的とした補装知能機械
- 指紋により接触/非接触・固着/滑り分布を検出する弾性ロボットフィンガの開発(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 1A1-C9 指紋状凸凹内部の分布触覚情報検出に基づく把持力制御用弾性フィンガの設計(64. 触覚・力覚)
- ミッションスペシャリスト・若田光一宇宙飛行士に聞く
- 宇宙ロボット
- 座談会 人と共存するロボットを目指して (特集・ロボットと社会)
- 触ミラーの概念に基づく静摩擦覚ディスプレイの研究--滑り感覚の呈示
- 1A1-C6 人工触覚受容器としてのPVDFフィルムトランスデューサによる応力検出特性について(64. 触覚・力覚)
- RSJ : 黎明期から今日まで
- 自動車組立工程における搭載作業のためのスキルアシストの提案(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-I05 パラレルワイヤ型力覚呈示装置における機構透明性を得るための制御手法の提案
- 1P1-J10 位置決め作業における人間の機械剛性推定とその結果の解析
- 1A1-F08 人間が装着教示可能なロボットハンドの提案
- 宇宙船外作業およびフィールドワーク用の補装知能機械「スキルメイト」の開発
- ピンマトリクス型触覚ディスプレイにおいて離散感なく面を呈示するためのピンピッチの研究
- 人間共存型ロボットシステムにおける技術課題
- ウェアラビリティからのリハビリテーション再考 (特集「ウェアラブル・フルードアクチュエータの実現性」)
- 人の意を考慮した人間/知能機械系
- パラレルワイヤ駆動システムによるバーチャルテニスの試み
- 自走式小型ロボット位置計測制御システムの研究(第1報) : 自走式小型ロボットの構築
- ソノプロ-ブ探査法を用いた海底沖積層の自動識別--受信音波信号から断面図を作成する処理過程
- ソノプロ-ブ探査法を用いた海底沖積層の自動識別--反射音波モデルパタ-ンによる識別システム
- ソノプロ-ブ探査法を用いた海底沖積層の自動識別--自動識別システムと地層境界線の抽出
- 人間-ロボット系におけるヒューマンファクタと安全
- パワーアシスト装置のためのオンライン個人識別
- 研究開発 宇宙船外作業およびフィールドワーク用の補装知能機械「スキル・メイト」の開発
- パラレルワイヤ駆動型力覚呈示装置における高速運動実現のための制御手法
- 拡張逆慣性行列を用いた浮遊リンク系の衝突運動の定式化
- 人間/ロボット共同搬送作業において作業者の意向を反映させるためのヒューマン・インターフェイスの提案 : 機械力学,計測,自動制御
- 柔軟皮膚上に分離配置可能な動的触覚センサ素子の開発
- 痛覚耐性値に基づく安全な人間の接触検出および停止機能を有するロボットシステム
- ヒト・ロボット共存のための人間工学実験に基づく痛覚レベルの人体耐性値の解明
- 安全性を考慮した次世代ロボットの実証試験
- バーチャル把持のための局所滑り覚呈示法(機械力学,計測,自動制御)
- 人間機械系における人の意図推論技術とロボットテクノロジー応用
- 生活支援に向けた工学的技術の応用(2) : 工業用ロボットを中心として(生活支援に向けた理学療法学と工学との連携)(理学療法基礎系専門領域研究部会)
- 局所滑りディスプレイを用いたヒト下位中枢への「滑りそう」な触感の呈示法(触覚・力覚1)
- 自動車組立作業支援装置スキルアシストの実用化
- 人間共存型重量部品搭載作業支援装置「スキルアシスト」
- ウェアラブルロボットの可能性
- メンテナブルな人間/ロボット共存システムによるヒューマン・エラー・リカバリー
- 宇宙用冗長マニピュレ-タのモデリングと制御
- マルチエージェントによる自律分散システムを提供する自律分散システム構築支援環境の開発に関する基礎研究
- 触ミラーの概念に基づく静摩擦覚ディスプレイの研究 : 滑り感覚の呈示
- ピンマトリクス型触覚ディスプレイにおいて離散感なく面を呈示するためのピンピッチの研究
- 宇宙用マニピュレ-タの作業領域および可操作性解析