244 水中用ロボットアームの非線形時間軸変換による運動の解析と実現(ロボットの制御III)(OS ロボットの制御)
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概要
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We propose a method to analyze underwater robots basing on a learning control and a nonlinear time scale translation. In the water, the additional forces and moments called added mass, hydrodynamic damping and buoyancy act on the arm and it is difficult to estimate these forces and moments. At first, the input torque pattern of the learning control is modified by the tracking error without estimating added mass, hydrodynamic damping and buoyancy. Next, the obtained torque pattern is investigated through a nonlinear time scale translation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-04-20
著者
-
川村 貞夫
立命館大学
-
櫟 弘明
奈良工業高等専門学校電子制御工学科
-
坂上 憲光
立命館大学理工学研究科
-
中原 義光
立命館大学
-
櫟 弘明
立命館大学
-
坂上 憲光
東海大学
-
櫟 弘明
奈良工業高等専門学校
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