堀削ロボットのための地山モデル
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概要
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This paper describes the measuring method of the soil and soil model for automated excavation. The measuring method of the soil uses reactive force data which is detected when the manipulator touches the surface of the soil and position data of end effector. From these data, the shape and the hardness of the soil are estimated. The soil model predicts the reactive force of cutting. The cutting process is devided into two stages ; the initial state and the steady state. Different models are adapted to these stages. Experiments are made to show the effectiveness of the model.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1994-05-15
著者
-
本間 敬子
産業技術総合研究所
-
中村 達也
都立大
-
新井 健生
機械技術研究所
-
本間 敬子
機械技術研究所
-
中村 達也
三重大学工学部
-
安達 弘典
産業技術総合研究所
-
安達 弘典
機械技術研究所
-
本間 敬子
産業技術総合研
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