マイクロハンドを構成するフィンガーモジュールの機構と制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A dexterous micro manipulation system is developed for application in assembling micro machine, manipulating cells, and micro surgery. We propose a concept of a two finger micro hand, then design and build a finger module based on parallel mechanisms. The module has 6 degrees of freedom with piezo electric devices as actuators. A calibration method based on least square error is proposed for translational motion in task coordinates fixed under a microscope. Coordinated motion is generated by both programming control and joystick teleoperation control. Basic characteristics, such as positioning accuracy, step response, and working space, are evaluated.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1997-04-15
著者
-
谷川 民生
機械技術研究所
-
谷川 民生
Aist
-
新井 健生
機械技術研究所
-
LARSONNEUR Rene
MECOS Traxler AG, Switzerland
-
Larsonneur Rene
Mecos Traxler Ag Switzerland
関連論文
- 3805 機械加工マイクロファクトリの開発
- B-20-20 気象情報提供のための広域Zigbeeネットワークシステムの開発及び実験(B-20.ユビキタス・センサネットワーク,一般セッション)
- F07(2) マイクロロボティクスを適用した胚操作の自動化(F07 ナノ・マイクロロボットメカトロニクスの最前線,先端技術フォーラム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 自立作業ロボットの省エネルギ方策(4部 ロボット)
- F10(2) マイクロマニピュレーションシステムとそのバイオ応用(【F10】マルチスケール操作によるシステム細胞工学)
- マイクロスケールの操作技術
- 作業移動型ロボットの研究動向と今後の展開
- パラレルメカニズム
- パラレルマニピュレータによるテレロボティクス実験システム
- マイクロテレロボティクス
- ロボットの遠隔制御( 高度メカニズムと制御)
- 1P1-H11 マイクロハンドのオートキャリブレーション
- F-1219 マイクロ・ナノ作業のための視覚とハンドの協調(S46-1 マイクロ・ナノ作業(1))(S46 マイクロ・ナノ作業)
- 2P2-C5 微細作業用視覚システム : 焦点追従機能(58. マイクロ・ナノ作業II)
- 2A1-62-084 3 自由度フィンガーによる微細力制御
- 8407 RFIDを利用した機能可変型ロボットシステム(OS8 持続可能な建築物の設計・生産)
- 8406 ユビキタス・ロボティクス構想(OS8 持続可能な建築物の設計・生産)
- 1P1-3F-B2 微細作業用二本指マイクロハンドのクローニングにおける卵操作への応用
- F1501(2) マイクロロボティクスを適用した胚操作の自動化([F1501]ナノ・マイクロロボットメカトロニクスの最前線,先端技術フォーラム)
- マイクロマニピュレーションシステムの構築とその応用 (特集 マイクロ・ロボット)
- 2本指マイクロハンドの操作性評価(マイクロ・ナノ作業2)
- 生体組織を対象とする微細作業高度化の現状と課題
- 並進3自由度を有するマイクロフィンガーモジュール
- F-1221 薄板折り曲げ加工による並進3自由度マイクロパラレルメカニズム : 第2報 : 構造解析(S46-1 マイクロ・ナノ作業(1))(S46 マイクロ・ナノ作業)
- F-1220 薄板折り曲げ加工による並進3自由度マイクロパラレルメカニズム : 第1報 : 基本概念とプロトタイプ(S46-1 マイクロ・ナノ作業(1))(S46 マイクロ・ナノ作業)
- 1311 力制御を付加したマイクロマニピュレーションシステムによる細胞操作実験
- 2P1-62-095 剛性マトリックスを用いた並進 3 自由度マイクロパラレルメカニズムの機構解析
- 2A1-62-078 力制御を付加したマイクロマニピュレーション実験
- マイクロマニピュレーション(マイクロマシン)
- 二本指マイクロハンド用操作デバイスの開発とその制御
- パラレルメカニズムを適用したマイクロハンド(パラレルメカニズム)
- パラレルメカニズムを用いた上肢動作補助機構
- 解体ロボットのハードウェア
- 静力学特性に基づくパラレルリンクマニピュレータの解析と統合
- ハ-ドディスクの位置決め制御に対する可調整パラメ-タを含むH_∞制御器の適用
- 脚 ・ 腕統合リムメカニズム - 腕転用脚機構の運動学解析 -
- パラレルマニピュレータを対象とした対称ダンピング型マスタ・スレイブ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2A2-K08 マイクロロボティクスを適用した胚操作の自動化のための流体チップの設計と製作
- 堀削ロボットのための地山モデル
- 2P1-B05 廃材分別を考慮した環境対応型解体作業支援ロボットの研究開発(その2)(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-M06 廃材分別を考慮した環境対応型解体作業支援ロボットの研究開発(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-H11 電波強度計測センサを利用した位置推定手法
- 2A2-J05 配置自由な分散型アクチュエーションモジュールによる移動ロボットの実現(空間知)
- 2P1-E16 分散アクチュエーションモジュールの開発 : あらゆる物体を移動ロボット化するアクティブ・キャスタ
- 2P1-H13 空間分散アクチュエーションモジュールの開発 : 多数の分散アクチュエータを用いるための通信手法(空間知)
- 2A2-J03 日常生活支援のためのマイクロアクチュエータアレイ : パラレルメカニズムを利用したマイクロアクチュエータの構成(空間知)
- 2A2-J02 領域検知機能を有する空間機能モジュールの開発(空間知)
- 1A2-N04 細胞切断システムの開発(ナノ・マイクロ作業システム)
- 1P1-C37 分散配置されたセンサを用いた移動台車制御 : ユビキタス・ロボットにおける複数センサコンポーネントの選択利用
- 1P1-C24 Development of a User friendly Ubiquitous Robotic Home Environment : Leveraging the UFAM, RT Middleware and Internet infrastructures
- 1A2-G01 分散配置されたロボット要素のための時刻同期モジュールの開発
- 2P1-B05 オープンソースハードウェアによる集合知センサネットワークの構築とデバイス開発
- 2P1-B06 RTミドルウェアを用いたマイクロハンドシステムの構築
- マイクロハンドを構成するフィンガーモジュールの機構と制御
- 日本指マイクロハンドの設計と微細作業
- Development of a direct-drive human-like manipulator.
- 異構造マニピュレータ間のバイラテラル. マスタスレイブ制御
- 施設スタッフの改善事例調査 : 支援技術導入に向けて(福祉と音声処理,一般)
- 施設スタッフの改善事例調査 : 支援技術導入に向けて(福祉と音声処理、一般)
- 1A2-B06 広域可動小型3自由度マイクロハンドの開発(ナノ・マイクロ作業システム)