アクチュエータ系ダイナミクスを考慮したロボットの軌道追従フィードバック階層制御

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る
• 日本ロボット学会の論文

著者

• 川村 貞夫

  立命館大学理工学部ロボティクス学科

• 川村 貞夫

  立命館大 理工

関連論文

• 空気圧受動要素を用いた短下肢装具の歩行相フィードバック制御システムの開発
• 機械的インピーダンス可変装置を用いた高速運動トレーニングシステムの開発 : 粘性負荷への最適付加慣性の実現(機械力学,計測,自動制御)
• ロボット手先・拘束面間のクーロン摩擦による拘束力干渉問題とその解決法(機械力学,計測,自動制御)
• 等粘性負荷を用いた人間のトルク-角速度-角度特性の計測と解析(機械力学,計測,自動制御)
• パラレルワイヤ駆動機構を用いた脚関節トルク推定システムの設計
• 左右異なるピンチング課題遂行中における力制御の解析
• B40 両側同時筋力発揮における運動干渉の解析(生体計測・解析2)
• B32 インピーダンス可変装置を用いた高速トレーニングの可能性 : 等粘性と慣性の組み合わせの検討(筋骨格系のバイオメカニクス)
• 直動形可変剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定装置の開発(機械力学,計測,自動制御)
• 機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム : 理論的考察とロバスト性の実験的検証
• 高校・大学・社会の連携による 高校生のためのフォーオール科学技術教育
• 可変ばね剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定器の開発
• B1 従来にないトレーニング負荷を用いた新しい筋力トレーニング法の提案(生体1)
• 人間・アクチュエータ・機械的弾性要素の協調を用いたパワーアシストシステムの実験的検討
• 0216 機械的インピーダンス負荷を用いた選択的筋力強化トレーニング法の開発(J19-2 生体計測・制御・シミュレーション,J19 ヒューマンダイナミクス)
• 3333 可変ばね剛性機構を利用した質量測定器の実験的検証(メカニカルシステム(2))
• フィードバック階層制御による空気圧駆動システムの軌道追従制御
• 症例・事例報告 気泡を利用した水中トレーニングのための基礎研究
• アクチュエータ系ダイナミクスを考慮したロボットの軌道追従フィードバック階層制御
• 時間軸変換と他動的運動を用いた人体の慣性パラメータ同定
• ロボットを着る : 可変拘束装置とパワーアシスト(ウェアラブルな機械)(ウェアラブルな機械の時代/人と機械のインタラクション)
• F03-(2) 技量を実現する知能ロボットのための工学的統合化理論および技術
• 新世代のロボティクスとVLSI技術への期待
• 科学としてのロボティクス : ロボットのセンサ・フィードバック制御を例題として
• B21 ERクラッチを用いた高速・高出力・高精度な上肢筋力トレーニング装置の開発(筋骨格系のバイオメカニクス2)
• 2C2-05 筋腱の自動抽出と追跡のための超音波画像処理法の研究(バイオメカニクス)
• スポーツ装具用ソフトアクチュエータ
• 人間の受動的運動における逆動力学とトルクの成分分解 (特集 運動機能・移動障害をサポートする計測制御システム--福祉の夢に向かって)
• ウェアラブル・ロボットのアクアチュエータとシステム
• スポーツ技術向上のためのVR
• 知学と実学からのマニピュレーション研究
• 人間との機械的親和性を重視した要素開発とシステム化技術
• ロボットの運動制御のためのモデリング
• ロボティクスにおけるモデリング研究の重要性
• 新世代のロボティクスとVLSI技術への期待
• 新世代のロボティクスとVLSI技術への期待
• 新世代のロボティクスとVLSI技術への期待
• 新世代のロボティクスとVLSI技術への期待
• 新世代のロボティクスとVLSI技術への期待
• ソフトメカニカルスーツの研究概念
• ロボティスクとしての統合化技術に関する考察
• 人間の技量と機械の技量 ロボットにいかに技量を発現させるか
• パラレル型ワイヤ駆動機構を用いた風速計トラバースシステムの開発
• B-18 左右異なるピンチング課題遂行中における力制御の解析(ヒューマン・ダイナミクス)
• B-22 パラレルワイヤ駆動機構を用いた脚関節トルク推定システムの設計(バイオメカニクス)
• D-12-70 Bag-of-featuresの手法を用いた船体付着生物の画像分類(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
• アクチュエータ系ダイナミクスを考慮したロボットの軌道追従フィードバック階層制御
• 人間の受動的運動における逆動力学とトルクの成分分解
• 多関節ロボットの省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による周期運動制御法の検討
• 知能ロボット研究の現状と今後についての一考察
• 2A1-B09 人間の筋構造を有するロボットのロバスト・センサフィードバック制御
• 2A1-G04 基底運動合成法に基づく多関節ロボットの運動制御に関する実験的研究
• 1P1-A18 多自由度双腕を有する水中ロボットシステム
• 2A1-G08 力の干渉を考慮したロボット研削作業における軌道追従制御
• 2A2-C14 小型軽量を目的とした可変剛性要素の新機構
• 2A2-C13 水圧人工筋で駆動する柔軟関節を持つ水中ロボットアームの開発
• 2P1-B22 双腕を有する水中移動ロボットのアーム/本体同時操縦装置の開発と評価
• 2A1-A08 二関節筋による上肢運動学の対角化
• 1P1-D26 水中ロボットマニピュレータの動作時における浮心移動機構を利用した本体姿勢補償
• 1A2-A08 脚型ロボットの関節剛性の調節による連続跳躍運動の実験的検討
• パラメータ推定誤差存在下でのロボットの位置と力のフィードバック軌道追従制御解析
• 筋感覚と視覚の統合による多関節構造体の運動制御理論
• 1A2-L15 浮心移動を利用した小型水中ロボットの姿勢角制御システムの解析(水中ロボット・メカトロニクス)
• 1A2-M14 機械的接触を利用した水中ロボットの運動拘束による外乱抑制(水中ロボット・メカトロニクス)
• 1A2-M11 接触力分散センシングのためのマイコン内蔵型水中ロボットハンド開発(水中ロボット・メカトロニクス)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク