1A2-L15 浮心移動を利用した小型水中ロボットの姿勢角制御システムの解析(水中ロボット・メカトロニクス)
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概要
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We have developed an attitude control system for a human-sized underwater robot with dual-arm, based on shifting the center of buoyancy with respect to the center of gravity. Shifting of the center of buoyancy is accomplished by two float blocks that are able to move independently. In this paper, we discuss an algorithm for calculating control inputs of positions of the moving floats.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
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