多関節ロボットの柔軟な突き当てのための最適速度ベクトル

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る
• 計測自動制御学会の論文

著者

• 小俣 透

  東京工業大学

• 永田 和之

  産業技術総合研究所知能システム研究部門

• 小笠原 司

  電総研

• 永田 和之

  産業技術総合研究所

関連論文

• 足裏から下肢全体を支援する歩行補助機の開発(機械力学,計測,自動制御)
• 腹腔内組立式タバコ縫合器の開発
• 腹腔内組立式3指5自由度ハンド
• In vivo 実験による改良型組立式タバコ縫合器の有効性検証
• 腹腔鏡下手術のための組立式ハンド
• 腹腔内組立式ハンド
• 腹腔内組み立て式タバコ縫合器の開発
• 神経振動子を利用したロボットハンドによるマニピュレーション : 関節角フィードバックによる把持指切替え周期の適応的変更(機械力学,計測,自動制御)
• 神経振動子を用いたリズミックな回転操作(一般)
• 神経振動子を用いたロボットハンドによる回転操作(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
• 接触情報を用いたロボットの把握位置姿勢の推定
• 多関節ロボットの柔軟な突き当てのための最適速度ベクトル
• 大きな把持力が得られる直動機構
• 負荷感応無段変速機を用いた100[g]・100[N]指の開発
• 1P2-N-090 100gの指関節による指先力100Nの実現(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P2-N-086 大把持力を得る直動機構(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• ロボットハンドのための負荷感応無段変速機
• ロボットハンドのための負荷感応無段変速機 : 把持とトルクセンシング(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
• 開閉両方向に力の出せる平行グリッパの開発(機械力学,計測,自動制御)
• 「第27回日本ロボット学会学術講演会論文特集号」特集について
• イメージベースド・コンプライアント触覚センサによる特徴抽出
• 浮上移動式壁面作業ロボットのためのロータ反転機構(機械力学,計測,自動制御)
• 網チェーン把持装置による物体把持のモデリング
• 1P2-S-010 多様物体を把持する展開ソフトグリッパ(フレキシブルメカニズム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 人間の手作業分析のための把握情報入力装置の開発(機械力学,計測,自動制御)
• 強化学習による環状ロボットの移動動作獲得
• 動作支援マスタを用いた遠隔作業のための操作介入方式
• 腹腔内組立式ハンド(外科医の求めるロボットハンド)
• 4自由度パラレルメカニズム移動ロボット(機械力学,計測,自動制御)
• 未来のマニピュレーション
• 第26回日本シミュレーション学会大会開催報告
• 閉4・閉5リンク系を上体とするパラレルメカニズム移動ロボット
• 非駆動関節を有する閉5リンクロボットの動的回転制御
• 弾性接触モデルの誤差を考慮したパワーグラスプの把持力解計算
• 不定特異姿勢を利用した2本の第2関節非駆動型2リンク系の水平面内結合
• 4脚作業移動ロボットによる体全体を用いた物体操作 : 自由度増加特異姿勢の回避
• 2本の第1関節非駆動型2リンク系の結合による垂直面内可変形態パラレルロボット
• マニピュレーション理論 : チャレンジしたい問題
• 1P1-L11 非駆動関節を有するリンク系の結合による可変形態パラレルロボット : 特異姿勢を利用した水平面内結合
• 1P1-L10 非駆動関節を有するリンク系の結合による可変形態パラレルロボット : 垂直面内の結合と回転移動
• 多指ハンドの物体操作による把持物体形状モデルの獲得
• パワーグラスプの最適関節トルク計算法(機械力学,計測,自動制御)
• パワーグラスプの不静定把持力計算法
• 多指ハンドによるパワーグラスプの力学的特性
• 指先力覚センサの開発と接触点検出誤差評価
• 持ち替えによる多指ハンドの物体回転操作の計画
• 〔繰り返し制御〕を用いた無効電力補償システム
• 不定特異姿勢を利用した2本の第2関節非駆動型2リンク系の水平面内結合
• 人と接するロボットの研究を発展させるために
• 多自由度ハンドの中での物体の回転操作
• 姿勢遷移可能な作業移動ロボットの設計とその接地自由度解析
• 27巻4号に掲載された「ロボットマニピュレーションにおける不静定接触力の静力学的解析」に対する意見
• 力学的補助による段階的な学習方法
• 補助による段階的な技能学習 : モデルによるシミュレーションの役割
• 繰返し制御の多変数系への拡張
• テレロボット・システム (ロボティクス) -- (視覚とシステム)
• 2A1-K13 管内螺旋捻転機構に関する研究
• 腹腔鏡下手術のためのポート位置レーザー指示装置
• 腹腔鏡下手術のための異径組立鉗子
• 1P1-C14 腹腔内組立式3指5自由度ハンド(第2報) : 指駆動機構の改良とIn Vivo実験による評価(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
• 1A1-C13 単一トロカール組立による腹腔内組立式圧排ハンド(映像,手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
• 1P1-I12 腹腔内組立式3指5自由度ハンド(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
• 1A1-A07 低侵襲手術用体腔内ハンド
• 2A2-B02 全方向包み込み式なじみグリッパ : 把持応答性向上を目指した各種方法
• 1A2-H02 多自由度パラレルメカニズム移動ロボット(パラレルロボット・メカニズム)
• 1P1-A11 受動関節を有するロボットの結合による閉リンク構造生成(81. スーパーメカノシステムII)
• 多点接触するマルチリムロボットの運動解析
• 器用な手
• 「器用な手」特集について
• 補助による段階的な技能学習
• 多指ハンドによる軸回転プリミティブ物体操作
• 繰返し制御系の安定条件と設計法
• 「繰返し制御」による制御系の特性改善 : 高精度と安定性の追求(7.安定性)(極限へのアプローチ)
• 周期係数線形系に対する繰返し制御
• 繰返し制御のためのフィ-ドフォワ-ドコントロ-ラの学習的設計法(ショ-ト・ペ-パ-)
• 2A2-B04 Tokyo-TECH 100N Hand IIの開発 : 新たなトルク増大機構の提案
• 2P1-I08 浮上移動式壁面作業ロボット(作業移動ロボット・メカトロニクス)
• 2P1-G23 腹腔鏡下手術用鉗子のための力センサ
• 2A1-E09 形状記憶合金アクチュエータを用いた螺旋捻転移動ロボット
• 2A2-D08 Hot-Ice現象を活用した全方向包み込み式なじみグリッパ機構
• 2A1-E22 開閉両方向に力を増大する平行グリッパ
• 2A1-B17 超音波探触子を有する腹腔内組立式ハンド
• この人に聞く : ロボット工学の夢
• 2A2-D03 不静定把持力/接触力計算 : 物理的解釈の重要性
• 口腔がんのための小線源挿入遠隔操作装置の開発
• 螺旋捻転運動と三編屈曲運動による内視鏡用推進原理
• 水圧駆動腹腔内組立式ハンドの開発 : 水圧駆動の利点検証
• 干渉駆動を用いた変速駆動装置の開発
• 把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画
• 口腔がん小線源治療の被ばく低減ための遠隔線源装填装置
• オフポンプ冠動脈バイパス手術用組立式スタビライザー
• 腹腔内組立式ハンド
• 高速駆動時にバックドライブ可能な大把持力ハンド
• 形状記憶合金を用いたらせん捻転管内移動の原理と検証
• 1A1-L10 複雑な形状の部品に対する接触状態遷移グラフ(動作計画と制御の新展開)
• 7D13 力覚重畳技術を利用した生体臓器の硬さ呈示(OS12 ハイパーロボティクス・ハイパー計測の医療応用)
• 補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 : ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示(力触覚の計算,手,一般)
• 2B2-4 把持力増大機構を有する5指駆動型筋電義手(OS10:生体モデリングとロボットシステム)
• 2B2-1 生体組織の反力再現を目指した力覚の拡張現実感呈示(OS10:生体モデリングとロボットシステム)
• 学会誌の課題と新しい役割

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク