姿勢遷移可能な作業移動ロボットの設計とその接地自由度解析

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概要

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• This paper discusses design and control issues for a robot with integrated locomotion and manipulation which can take various postures. This work is motivated by the fact that persons can take various postures and can work while being in those postures. We show a prototype of four legged twelve joint robot employing timing-belt mechanism. Each leg can be used as a manipulator when it is free from providing the support to the body of the robot. At most two legs are free when the robot stands on its knees. This paper formulates feasible motions of the robot maintaining contact with a supporting plane or the floor. This kinematic analysis is useful to determine whether the robot needs to lift its legs in order to change its postures or not.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 1998-07-25

著者

• 田中 英一郎

  (株)日立製作所機械研究所

• 田中 英一郎

  都立航空高専

• 田中 英一郎

  芝浦工大

• 田中 英一郎

  芝工大

• 小俣 透

  東京工業大学

• 小俣 透

  東京工大 大学院総合理工学研究科

• 和田 選

  東京工業大学精密工学研究所

• 和田 選

  東工大精研

• 田中 英一郎

  (株) 日立製作所機械研究所

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