3718 補助犬ロボットにおけるBar形障害物の検出と回避(J26-1 メカニカルシステムとその知能化(1),ジョイントセッション,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
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概要
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There are many persons who lost their sight or hearing. And They want to get more flexibility for their activities. But there are very low supply assistance-dog. So, we started to serve a assistance-dog robot for handicap persons. In this paper, algorithm of obstacle detection with image processing and avoidance are proposed. Especially, the potential method is applied to Bar-Shape obstacles for estimating the coordinate. These validity of methods are shown with simulation and also experiment by using prototype robot with real-time processing. As a result, we found the choice of getting around Bar or not is easily to control with height of Bar with persons safety.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-08-02
著者
-
田中 英一郎
芝浦工業大学システム工学部
-
田中 英一郎
芝浦工大
-
三枝 省三
広島大
-
安田 裕也
広島大院
-
浦谷 佳孝
広島大学大学院先端物質科学研究科
-
安田 裕也
広島大
-
牧野 俊昭
佐世保高専
-
田中 英一郎
芝浦工業大
-
浦谷 佳孝
ヤマハ
-
牧野 俊昭
徳山高専
-
藤本 剛大
広島大
-
田中 英一郎
芝浦工業大学システム理工学部
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