J1601-1-3 盲導犬ロボットのための視覚障害者の歩行状態を考慮した外乱に強いインターフェースの開発(メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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In Japan, repletion rate of guide dogs for visually-handicapped persons is at very low percentage of roughly 10% nationwide due to required long training period as well as uneconomic price in obtaining a guide dog. Motivated by these two reasons, we are currently developing a Guide-Dog Robot with major objective given to developing intelligence in human-guide-dog robot interface. In this paper, novel human-machine interface algorithm and strategy to lead visually-handicapped people is proposed. A new leading edge searching method intelligently incorporated with one leaser range finder (LRF) is developed and implemented in our prototype guide-dog robot. It is demonstrated in our experiment that with the new method, the robot not only is able to effectively recognize the led-person's walking conditions but also is able to accurately estimate the person's next move. With the new method and a LRF, robustness is improved and validated to allow the guide-dog robot and the led-person to maneuver in complex corridor environment.
- 2009-09-12
著者
-
田中 英一郎
芝浦工業大学 システム理工学部 機械制御システム学科
-
田中 英一郎
芝浦工業大学システム工学部
-
三枝 省三
広島大
-
安田 裕也
広島大
-
田中 英一郎
芝浦工業大
-
浦谷 佳孝
ヤマハ
-
安田 裕也
安川電機
-
牧野 俊昭
徳山高専
-
田中 英一郎
芝浦工業大学システム理工学部
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