2P2-F09 盲導犬ロボットにおけるポール形障害物の検出と回避(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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Guide-Dog Robot which includes moving mechanism, detection and avoidance of obstacles, and human-machine interface functions is being developed for a visual impairment person. A stereo method is verified as a device to detect a pole-shape obstacle and expand to a bar-shape obstacle under in-house condition. Robot can estimate a coordinate of the obstacle using the information by the stereo method. To avoid them and go to a temporary target without any land mark, we propose two kinds of potential function and an additional potential of a person. Then, we can show arrival to the target without any troubles by using prototype robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
田中 英一郎
芝浦工業大学システム工学部
-
田中 英一郎
芝浦工大
-
三枝 省三
広島大
-
浦谷 佳孝
広島大学大学院先端物質科学研究科
-
安田 裕也
広島大
-
牧野 俊昭
佐世保高専
-
浦谷 佳孝
ヤマハ
-
牧野 俊昭
徳山高専
-
藤本 剛大
広島大
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