2A2-D03 不静定把持力/接触力計算 : 物理的解釈の重要性
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概要
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This paper addresses the significance of physical interruption in the computation of indeterminate grasp/contact force. Introduction of an elastic contact model is a reasonable solution to the problem questioned by Maeda et al. It corresponds to the contact and deformation in actual grasps. This paper introduces two computation methods based on the elastic contact model. We also address the limitation of the elastic contact model and propose its modification.
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