2A1-B17 超音波探触子を有する腹腔内組立式ハンド
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概要
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We have proposed robot hands that can be assembled inside the abdominal cavity to grasp/manipulate large internal organs. However, previous hands were equipped with no sensors. This paper presents a two-fingered assemblable hand with ultrasonic transducers, which enables observation of the inside of an internal organ. Ultrasonic sensing can provide the operator with deformation information of an internal organ. It also implies the accuracy improvement of the configuration of another finger in contact with the internal organ. This paper shows results of preliminary experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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小俣 透
東京工業大学大学院総合理工学研究科
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高山 俊男
東京工業大学大学院総合理工学研究科
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小俣 透
東京工業大学
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高山 俊男
東京工業大学 大学院総合理工学研究科 メカノマイクロ工学専攻
-
高山 俊男
東京工業大学
-
山浦 康太郎
東京工業大学
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