補助物体の反力に力覚デバイスの仮想力を重畳する力覚拡張呈示に関する研究 : ゴムシートを利用した穿刺力覚の呈示(力触覚の計算,手,一般)
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概要
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我々は補助物体からの実反力に力覚デバイスからの仮想力を重畳することで力覚呈示する,力覚重畳呈示技術の開発に取り組んでいる.本稿では,穿刺タスクの力覚呈示を行うことを目的として,補助物体にゴムシートを使う手法について説明する.ゴムシートの引っ張り量をアクチュエータが制御することにより,シートの柔らかさと針の貫通タイミングを変化させることができる.補助物体に対する穿刺を行った際に発生する力に力覚デバイスが補助力を重畳することで,目標物体を穿刺したときの力覚を再現可能であることを実験により確認した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-03-06
著者
-
栗田 雄一
広島大学大学院工学研究科
-
永田 和之
産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
辻 敏夫
広島大学
-
辻 敏夫
広島大学大学院 工学研究院
-
栗田 雄一
広島大・院工学
-
大塚 紘之
広島大学大学院工学研究科
-
永田 和之
産業技術総合研究所
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