ロボットアームの位置制御における高剛性歯付ベルトの振動抑制効果
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概要
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Timing belts are generally used in robotic arms. In servo systems, stiffness of the system is the most important property for its performance. In this paper, we describe a 1-DOF robotic arm which was designed with basis on a basal plate transfer robot. A purpose of this study is a comparison of a standard timing belt and a high-stiffness timing belt for oscillation damping. By using the high-stiffness belt, we can improve the performance of the oscillation damping. We conducted a torque feedback as a minor-loop of a position control in the next section. This method effectively reduced undesired vibrations with both the standard belt and the high-stiffness belt.
- 公益社団法人 精密工学会の論文
著者
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古荘 純次
大阪大学大学院工学研究科
-
菊池 武士
大阪大学大学院工学研究科
-
菊池 武士
山形大学大学院理工学研究科
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古荘 純次
大阪大学工学部
-
中山 美佐
三菱電機 (株) 先端技術総合研究所
-
西尾 裕之
三ツ星ベルト (株) 産業資材事業本部
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