車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体の姿勢・大きさ推定法
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概要
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This paper presents a method of posture and size estimation of moving objects with in-vehicle multilayer lidar (laser radar). Moving objects are detected based on a 2D occupancy grid method from the 3D lidar image, and they are classified into pedestrians or vehicles based on their estimated velocities. Tracked objects are matched with measurement clusters related to the moving objects via a rule-based data association. The postures (position and velocity) of the moving objects are estimated by Kalman filter, and their sizes are estimated based on the volume of the associated measurement cluster. The experimental results in urban city environments validate the proposed method.
著者
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橋本 雅文
同志社大学理工学部
-
高橋 和彦
同志社大学理工学部
-
菅沼 直樹
金沢大学理工研究域
-
菅沼 直樹
金沢大学
-
菅沼 直樹
金沢大 理工研究域
-
高橋 和彦
Department Of Information Systems Design Doshisha University
-
橋本 雅文
Department Of Intelligent Information Engineering And Sciences Doshisha University
-
山本 学史
Graduate School of Doshisha University
-
菅沼 直樹
Faculty of Mechanical Engineering, Kanazawa University
-
菅沼 直樹
Faculty Of Mechanical Engineering Kanazawa University
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