2A1-M07 技能を自律的に発現する強化学習(進化・学習とロボティクス)
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概要
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This paper addresses an autonomous space robot for a truss structure assembly using some reinforcement learning. It is difficult for a space robot to achieve a task on contact with the real environment, because of the error between the real environment and the model of controller. In order to solve the problem, we propose an approach that a space robot autonomously obtains proficient and robust skills against error of the model to achieve a task. Numerical simulations and experiments show that the proposed method is useful in the real environment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
菅沼 直樹
金沢大学理工研究域
-
泉田 啓
京都大学大学院工学研究科
-
岩崎 祥充
金沢大学大学院自然科学研究科
-
藤井 信治
金沢大学大学院自然科学研究科
-
菅沼 直樹
金沢大学
-
泉田 啓
金沢大学 大学院 自然科学研究科
-
藤原 直史
金沢大学
-
菅沼 直樹
金沢大 理工研究域
-
近藤 貴之
金沢大学
-
菅沼 直樹
Faculty of Mechanical Engineering, Kanazawa University
-
泉田 啓
金沢大学
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