スプライン曲線を用いた移動体の自動誘導
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概要
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In this paper, a new method of Guidance Control System for the Moving Robot is described. As a method of layout Planning to navigate the robot, Trajectory Design using B-spline curve is proposed. It has at continuous curvature, and passes near to the given points on a 2D space by adding appropriate new points. The Velocity Data is calculated from B-spline curve in order to navigate the PWS robot, and authors suggest Servo Mechanism which make robot track the trajectory accurately. The results of simulation and experiment show the effectiveness of this method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-10-25
著者
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