1A1-D12 2層レーザレンジセンサによる急加減速・急旋回を伴う複数移動物体の追跡
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概要
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This paper describes a laser-based people tracker with two-layered laser range sensor. The upper-layered laser is scanned at waist height of people, and the lower-layered laser is done at knee height. A heuristic-rule based detection and the global-nearest-neighbor based data association find walking and running people from the laser images in crowded environments. Their people are tracked via the interacting-multiple-model estimator. Simulation and experimental results validate the effectiveness of our method.
- 2009-05-25
著者
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