1A1-D17 マルチ移動ロボットのセンサ故障診断
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes a method of fault diagnosis of dead reckoning and external sensor (laser range sensor, LRS) for mobile robot. Each robot in cooperation detects the fault of in-vehicle senors by comparing the velocity estimates with its own two velocity providers: dead reckoning and laser based scan matcher. When the robot detects the sensor fault, it exchanges the LRS data with the other robots, and the robots estimate their positions with laser based scan matcher and in-vehicle passive beacon (reflector). Comparison of the position estimates allows identifying which sensor fails. Experimental results validate the effectiveness of our method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
関連論文
- スキャンマッチング情報に基づく移動ロボットの内外界センサの故障診断(機械力学,計測,自動制御)
- シミュレーテッドアニーリングを用いた自動プログラミング
- シミュレーテッドアニーリングを用いた自動プログラミング(Session 5)
- 物の循環を含むサプライチェーンのシミュレーションによる多面的評価(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- スキャンマッチング情報に基づく移動ロボットの内外界センサの故障診断
- 3706 生体信号ジェスチャ認識を用いたハンズフリーマニピュレーションに関する一考察(S55-1 生物医学工学における計測と制御(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 先端融合部門
- 3408 生体信号による電動車椅子の移動制御に関する一考察(S72 生物医学工学における計測と制御,S72 生物医学工学における計測と制御)
- A-16-19 マルチカメラシステムによる3次元人物姿勢推定に関する一考察(A-16.マルチメディア・仮想環境基礎,一般講演)
- A-15-26 生体信号インタフェースの評価に関する一考察(A-15.ヒューマン情報処理,一般講演)
- 220 シミュレーテッドアニーリングを用いたプログラム探索
- 車載レーザレンジセンサによる複数移動物体の検出・追跡法(機械力学,計測,自動制御)
- A-16-7 マルチカメラシステムによる人物姿勢復元に関する一考察(A-16.マルチメディア・仮想環境基礎,一般講演)
- A-15-19 BCIによるハンズフリーオペレーションシステムに関する一考察(A-15.ヒューマン情報処理,一般講演)
- モジュール型移動ロボットのフォルトトレラント・デッドレコニング
- A-038 シミュレーテッドアニーリングプログラミングによるロボット行動の自動獲得 : 遺伝的プログラミングとの性能比較(A分野:モデル・アルゴリズム・プログラミング)
- 1P1-N-080 車載レーザレンジセンサによる複数移動物体の追跡法(3次元計測/センサフュージョン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2次元レーザレンジセンサによる複数移動物体の検出・追跡法(機械力学,計測,自動制御)
- 車体傾斜機構を有する全方向移動ロボットの走行制御に関する研究 : 傾斜地における車体水平化・経路追従制御法
- 非ホロノミックな移動ロボットの故障診断とフォルトトレラント制御(3次元計測/センサフュージョン)
- マルチモデル法に基づく移動ロボットの内界センサ系の故障診断 : カルマンフィルタによるスケール故障の診断
- 視線計測を用いた商業施設における来店者行動の分析(一般講演,生活メディア)
- 三次元人体CGモデルを用いた多眼視マーカレスモーションキャプチャ(機械力学,計測,自動制御)
- マルチモーダル生体信号情報による感情認識に関する一考察
- 2P1-1F-D4 移動ロボットのモデルベースト故障診断に関する研究 : 内界センサ系の故障診断と自己位置推定
- マルチモデル法に基づく移動ロボットの内界センサ系の故障診断 : カルマンフィルタによるスケール故障の診断(機械力学,計測,自動制御)
- マルチモデル法に基づく移動ロボットの内界センサ系の故障診断 : Variable Structure Interacting Multiple-Model法によるハード/ノイズ故障の診断(機械力学,計測,自動制御)
- Interacting Multiple Model法に基づく移動ロボットのセンサ・アクチュエータ系の故障診断 (第7回 知能メカトロニクスワークショップ--地域産業を支えるITとメカトロニクス) -- (A室 制御理論・応用)
- 分散型情報統合に基づくモジュール型移動ロボットの3次元デッドレコニング(機械力学,計測,自動制御)
- LRFとカメラを利用した商業施設における歩行者行動の分類(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- LRFとカメラを利用した商業施設における歩行者行動の分類(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- LRFとカメラを利用した商業施設における歩行者行動の分類(ITS画像処理,映像メディア,視覚及び一般)
- 2P1-1F-D3 2 次元レーザレンジセンサによる複数移動物体の検出と追跡
- 2402 同志社レスキューロボットプロジェクト(DRP)の取り組み
- S1602-2-3 ジェネティックニューロフィルタによる画像色変換法(柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム(2),社会変革を技術で廻す機械工学)
- 1A1-D17 マルチ移動ロボットのセンサ故障診断
- S1601-1-1 センティクス理論に基づく感情識別に関する一考察(生物医学工学における計測と制御(1),社会変革を技術で廻す機械工学)
- 2A2-E17 レーザレンジセンサによる知的電動車椅子の先導者追従制御
- 2P1-E21 生体信号による電動車椅子の走行制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-J05 複数の車載レーザレンジセンサによる移動物体追跡(3次元計測/センサフュージョン)
- 狭小屈曲通路における自立走行車の制御アルゴリズム構築
- 1A1-E02 2台の移動ロボットによるレーザベースト移動物体追跡
- 1A1-D12 2層レーザレンジセンサによる急加減速・急旋回を伴う複数移動物体の追跡
- 2P1-G24 スキャンマッチングによる移動ロボットの内外界センサ故障診断(3次元計測/センサフュージョン)
- 2A1-C11 移動ロボットのモデルベースト故障診断法(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- LRFとカメラを利用した商業施設における歩行者行動の分類
- 歩行者による屋内環境のレーザベースト3次元地図生成
- 車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体の姿勢・大きさ推定法
- Laser-Based Pedestrian Tracking by Multi-Mobile Robots
- Detection and Tracking of People with Sudden Changes in Motion Using Two-Layered Laser Range Sensors
- 局所的な画像特徴を利用した投票に基づく高速顔位置・姿勢推定(高精細度画像処理・表示,一般)
- 1P1-E05 マルチ移動ロボットによる屋外環境でのレーザベースト歩行者追跡(3次元計測/センサフュージョン)
- 1P1-E07 レーザとビジョンによる急加減速運動を行う人物の三次元追跡(3次元計測/センサフュージョン)