2P1-1F-D4 移動ロボットのモデルベースト故障診断に関する研究 : 内界センサ系の故障診断と自己位置推定
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概要
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外界センサとしてLaser/Reflector Based Bearing-Only Sensorを有する移動ロボットを対象に内界センサ(車輪エンコーダとジャイロ)のハード故障やソフト故障を診断する方法を提案する。そして, 様々な故障シナリオを想定した走行実験を行い, 提案手法の有効性を検証する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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