2P1-G24 スキャンマッチングによる移動ロボットの内外界センサ故障診断(3次元計測/センサフュージョン)
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概要
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This paper describes a method of fault diagnosis of in-vehicle sensors for wheeled mobile robot. We handle scale fault of three internal sensors (two wheel-resolvers and one gyro). The scale fault is diagnosed based on estimating the robot velocity with an external sensor (laser range sensor) via a point-to-point scan matching method. We also detect the fault of the laser range sensor based on the laser scan matching; if the error related to the laser scan matching becomes a large value, the laser range sensor is decided to be faulty. The experimental result validates the effectiveness of our method.
- 2008-06-06
著者
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橋本 雅文
同志社大学理工学部
-
高橋 和彦
同志社大学理工学部
-
橋本 雅文
同志社大
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板羽 史博
同志社大学大学院工学研究科:(現)日立オートモーティブシステムズ(株)
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板羽 史博
同志社大院
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橋本 雅文
同志社大院
-
北出 亮平
同志社大院
-
高橋 和彦
同志社大院
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