Detection and Tracking of People with Sudden Changes in Motion Using Two-Layered Laser Range Sensors
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概要
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This paper presents a people tracking system with multiple sensor nodes allocated in an environment. Each sensor node consists of a two-layered laser range sensor (LRS) that detects the positions of heads and knees of people. From the laser images of the people, heuristic-rule-based and global-nearest-neighbor (GNN)-based data association can identify a large number of people in crowded environments. The identified people are tracked via a model-based tracker; the interacting multiple model (IMM) estimator is applied to track people suddenly changing in motion, such as walking, running, going/stopping suddenly, and turning suddenly. Simulation and experimental results validate our people tracking method.
著者
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橋本 雅文
同志社大学理工学部
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高橋 和彦
同志社大学理工学部
-
高橋 和彦
同志社大学工学部
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根田 知樹
同志社大学大学院工学研究科
-
白 志濤
同志社大学大学院工学研究科
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高橋 和彦
同志社大学
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橋本 雅文
同志社大学
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