車載レーザレンジセンサによる複数移動物体の検出・追跡法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper presents a method for tracking multiple moving objects with in vehicle 2D laser range sensor (LRS) in a cluttered environment, where ambiguous/false measurements appear in the laser image due to observing clutters and windows, etc. Moving objects are detected from the laser image with the LRS via a heuristic rule and an occupancy grid based method. The moving objects are tracked based on Kalman filter and the assignment algorithm. A rule based track management system is embedded into the tracking system in order to improve the tracking performance. The experimental results of two people tracking validate the proposed method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-05-25
著者
-
橋本 雅文
同志社大学理工学部
-
大場 史憲
広島大学
-
緒方 聡
広島大学大学院工学研究科
-
大場 史憲
広島大学大学院工学研究科
-
岡田 三郎
産業技術総合研究所
-
緒方 聡
広島大学大学院工学研究科:(現)(株)クボタ
-
橋本 雅文
同志社大学
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