2A2-E17 レーザレンジセンサによる知的電動車椅子の先導者追従制御
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概要
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This paper presents a driving-support control for a smart electric powered wheelchair, so that the wheelchair can follow a preceding person(guide); it can move along the footprint of the guide while keeping a constant distance between the wheelchair and the guide. In the guide following, a walking guide is found from laser scan images of an in-vehicle laser range sensor, and the footprint of the guide is estimated. Based on the footprint, the target path of the wheelchair is generated, and the linear and turning velocities of the wheelchair are controlled. The experimental result validated the feasibility of the control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
橋本 雅文
同志社大学理工学部
-
高橋 和彦
同志社大学理工学部
-
高橋 和彦
同志社大学工学部
-
橋本 雅文
同志社大
-
島田 将成
同志社大学大学院
-
宮嵜 亘史
同志社大学大学院
-
高橋 和彦
同志社大学
-
橋本 雅文
同志社大学
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