歩行者による屋内環境のレーザベースト3次元地図生成
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概要
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This paper presents a 3D mapping method using a laser range scanner (LRS) and inertia measurement unit (IMU) by human walking in an indoor structured environment. The mapping algorithm is based on Extended Kalman Filter-Simultaneous Localization and Mapping (EKF-SLAM). Planes such as walls and ceilings in the environment are used as landmarks. Human posture and landmark positions are predicted with IMU information, and they are updated by detecting the planes with an LRS. The SLAM results are applied for mapping the environment by point clouds of LRS. Simulation results of mapping a hallway environment show the effectiveness of the proposed method.
著者
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橋本 雅文
同志社大学理工学部
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高橋 和彦
同志社大学理工学部
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高橋 和彦
Department Of Information Systems Design Doshisha University
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橋本 雅文
Department Of Intelligent Information Engineering And Sciences Doshisha University
-
竹内 馨
Graduate School of Doshisha University
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