実時間ロボット制御のための75変数MIQP問題ソルバープロセッサ(応用,集積回路とアーキテクチャの協創〜ノーマリオフコンピューティングによる低消費電力化への挑戦〜)
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概要
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本研究では,自律ロボット制御のための実時間混合整数2次計画(MIQP)問題ソルバープロセッサVLSIを提案する.実時間でのMIQP問題求解のために,演算レベルとタスクレベルにおける2つの並列化手法を提案し,8コアによる並列処理アーキテクチャを実現した.40nmCMOSプロセスを用いて提案プロセッサの試作を行い,動作周波数135MHz,消費電力568mWにおいて75変数MIQP問題を100ms以内に求解できることを確認した.
- 2012-01-12
著者
-
吉本 雅彦
三菱電機株式会社システムLSI開発研究所
-
川口 博
神戸大学大学院工学研究科
-
川口 博
神戸大学システム情報学研究科
-
吉本 雅彦
神戸大学システム情報学研究科|独立行政法人科学技術振興機構 Crest
-
野口 紘希
神戸大学大学院工学研究科
-
川口 博子
神戸大学大学院システム情報学研究科
-
和泉 慎太郎
神戸大学大学院システム情報学研究科
-
野口 紘希
神戸大学大学院システム情報学研究科
-
吉本 雅彦
金沢大学工学部
-
吉本 雅彦
神戸大学システム情報学研究科:独立行政法人科学技術振興機構 Crest
-
川口 博
神戸大学大学院
-
吉本 雅彦
神戸大学大学院
-
西野 允雅
神戸大学大学院システム情報学研究科
-
嶋井 優介
神戸大学大学院システム情報学研究科
-
吉本 雅彦
神戸大学大学院システム情報学研究科:独立行政法人科学技術振興機構,CREST
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