1A2-B09 可変型多指ロボットハンドの設計と最適制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The purpose of the our research group study is to develop an autonomous dual-arm assemblry robot for assembly work which involve autonomous grasping of nuts and bolts. The objective of this work is on the design of a multifingered robot hand to grasp of nuts and bolts, we added a rotatable function to the finger layout for more flexibility to grasp both shapes of nut and bolt. And the control system of the hand based on LQI(Linear quadratic integral) control is designed to operate the hand. Finally, the experiment for grasping M8 sized bolt shows successful results.
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科人工システム科学専攻(機械系コース)
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大
-
Nonami Kenzo
Department Of Mechanical Engineering Chiba University
-
中川 大輔
千葉大
-
齊木 広太朗
千葉大
-
Liza A.
千葉大
-
島谷 俊介
千葉大
関連論文
- クォータニオンフィードバックによる小型電動ヘリコプタの姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
- 超小型・超軽量マイクロフライングロボットのモデリングと自律制御
- 3942 超小型・超軽量マイクロフライングロボットの自律ホバリング制御と誘導制御(J18-3 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(3),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 終端状態制御によるハードディスクのショートシーク制御
- 102 H_∞制御による磁気軸受系の非線形ゼロパワー制御
- 722 H_∞制御理論による磁気軸受の非線形ゼロパワー制御
- 302 終端状態制御によるハードディスクのショートシーク制御(精密・情報機器の制御I)(OS 精密・情報機器の制御)
- 137 構造系と制御系の同時最適化法による磁気軸受のセンサレス制御
- 128 ピエゾアクチュエータを用いた超高速サーボ系の 2 自由度スライディングモード制御
- 4発ロータ式MAVの可動式外界センサシステムによる高精度着陸(機械力学,計測,自動制御)
- 661 低損失ホモポーラ形磁気軸受系のゼロバイアス単純適応制御
- 127 非接触大型超精密ステージの 2 自由度 H_∞ 制御
- OS0223 磁気軸受フライホイール搭載電気自動車のタッチダウン抑制方法の検討(OS2-5 制御・ロボティクス)
- コレスキ分解を用いたジャイロ効果を有する電力貯蔵フライホイールのゼロパワー制御(機械力学,計測,自動制御)
- 電力貯蔵用10MWh級高温超電導フライホイールシステムの曲げ危険速度通過時適応振動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 3939 3Dステレオビジョンを用いた自律的着陸制御と自律的離陸制御(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- ステレオビジョンカメラを用いた同軸二重反転式ヘリコプタのモデリングと自律飛行制御
- 特集「磁気軸受」発刊にあたって
- 電力貯蔵磁気軸受フライホイール搭載型電気自動車の研究(磁気軸受)
- 第11回磁気軸受国際シンポジウム(ISMB-11)を開催して
- 小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御(機械力学,計測,自動制御)
- 規範モデル追従型モデル予測制御による小型無人ヘリコプタの軌道追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究
- 周波数整形型切換え超平面を有する離散時間スライディングモード制御系の設計(機械力学,計測,自動制御)
- 20814 アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
- 1122 ホビー用小型無人ヘリコプタEagleのエンジン系モデリングと回転数制御(メカニカルシステム(1))
- 2121 自律小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御(フォーメーション制御の理論と応用)
- 3124 Control and Navigation of an Autonomous Boat
- ボールねじ駆動ステージの周波数整形型スライディングモード制御 : CNC画像測定システムへの適用(機械力学,計測,自動制御)
- 11206 1リンクの脚を有する6足歩行ロボットの歩行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- ホビークラス約5kg無人ヘリコプタの解析的モデリングと自律ホバリング制御(機械力学,計測,自動制御)
- 3940 小型無人ヘリコプタの自律型アグレッシブフライト制御(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 547 RCヘリコプタ組込型コンピュータによるアドバンスド姿勢制御(交通機器・輸送用機器の制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 546 単独測位GPSを用いたホストコンピュータによるRCヘリコプターのホバリング制御(交通機器・輸送用機器の制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 344 ラジコンヘリコプターの姿勢安定化・誘導制御(アドバンスト制御理論応用IV)(OS アドバンスト制御理論応用)
- 117 パラメータ同定器を有する 2 リンクロボットアームのロバストセンサレス制御
- 特異値分解を用いたジャイロ効果を有する弾性ロータ磁気軸受フライホイールのモデリング : 第1報 精密なモデリングおよび制御系の設計
- 全方位映像とロボット3D表現を用いた油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの遠隔操縦
- 電力貯蔵用10MWh級高温超電導フライホイールシステムの概念設計および動的解析と制御性能
- 532 非線形ゼロパワー制御による磁気軸受の低損失化に関する研究(電磁力関連システムの制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 入力非線形性を有する温度調節器の非線形モデル予測制御(機械力学,計測,自動制御)
- ティルト翼機構を有する4発ロータQTW-UAVの姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
- 451 電力貯蔵磁気軸受フライホイール搭載電気自動車の研究
- モデルフォロイングスライディングモード制御を用いた小型無人ヘリコプタの連続軌道追従制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 3938 小型無人ヘリコプタの自動離着陸制御に関する研究(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- B06 小型無人ヘリコプタ自律制御のためのモデルの最適化(OS10-2 飛翔体の誘導と制御)
- ホビー用小形無人ヘリコプタの併進運動モデルの解析(機械力学,計測,自動制御)
- ホビー用小型無人ヘリコプタの自律制御 : 機首方向変動を考慮した予見制御による軌道追従制御
- 小型無人ヘリコプタの自動オートローテーション着陸(機械力学,計測,自動制御)
- 218 小型無人ヘリコプタによるオートローテーション制御(移動体の制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 214 小型無人ヘリコプタのアクロバット飛行制御(ロボットの運動制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 211 An Experimental Study of Landing an Autonomous Small Helicopter with 3D Vision(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 小型無人ヘリコプタのモデルベース最適姿勢制御および位置制御(機械力学,計測,自動制御)
- 123 小型無人ヘリコプタのシミュレータ開発
- 122 自律型小型無人ヘリコプターの高度制御と自動離着陸制御
- 127 自律小型無人ヘリコプタのモデルベースH_∞ 誘導制御
- 109 小型無人ヘリコプタの最適制御による高精度自律制御
- 127 自律小型無人ヘリコプタのモデルベース H_∞ 誘導制御
- 109 小型無人ヘリコプタの最適制御による高精度自律制御
- 実車セミアクティブサスペンションのファジィスライディングモード制御 : 出力フィードバックスライディングモード制御との比較および考察
- 104 実車サスペンションのセミアクティブ型スライディングモードファジィ制御
- 125 実車モデルとサスペンションのセミアクティブ型スライディングモード制御
- 敏速かつ的確な映像情報収集のための完全自律小型無人ヘリコプタ (特集2 活躍する防災用ロボットシステム)
- C36 地雷探知6脚ロボットCOMET-IIIの規範モデル追従型スライディングモード歩行制御(OS11-3 移動ロボットと制御理論)
- 六脚ロボットCOMET-IIIの予見スライディングモード歩行制御(機械力学,計測,自動制御)
- A17 赤外線距離計と超音波距離計による4発ロータ型MAVの高精度自律着陸(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)
- C27 6自由度マニピュレータ手先の位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御(OS11-1 マニピュレータの制御)
- B02 温度調節器の非線形モデル予測制御(OS6 非線形制御理論とその応用1)
- A16 小型無人ヘリコプタの誘導制御(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)
- A15 安価GPSを用いた小型電動ヘリコプタの誘導制御(OS3 ロボットのダイナミクスと制御1)
- B32 全方位映像とロボット3D表現を用いた油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの遠隔操縦(OS12 フルードパワーの基礎と応用)
- 回転翼系空中ロボティクス
- 油圧駆動地雷探知6脚ロボットの規範モデル追従形スライディングモード制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 民生用自律無人航空機UAV・MAVの研究開発の現状と展望(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 民生用自律無人航空機UAV・MAVの研究開発の現状と展望
- W08(1) 回転翼UAV・MAVおよびQTW-UAVの自律制御と今後の展望(回転翼・固定翼および羽ばたき翼による小型飛行体の研究動向と展望)
- ジャイロ効果を考慮したゼロバイアス磁気軸受系のバックステッピング制御 : 剛性モデルと弾性モデルに対する考察(機械力学,計測,自動制御)
- K18 自律小型無人ヘリコプタの研究開発の現状と課題(基調講演)
- 3932 3Dステレオビジョンによる地雷探知ロボットCOMET-IIIの自律歩行制御(J18-1 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(1),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 10404 最適サーボ系を用いた油圧アクチュエータのむだ時間を含む6足歩行ロボットの姿勢制御(メカトロニクス(1))
- 2A2-H02 地雷探知ロボット搭載用油圧マニピュレータのマスタ・スレーブ制御(極限作業ロボット)
- 1A2-G01 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの斜面歩行制御
- 728 電気自動車用電力貯蔵磁気軸受フライホイールの可変バイアス制御(特性解析,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 1A2-C24 MAV支援型知能移動ロボットの自律走行制御とSLAM
- 1A2-B09 可変型多指ロボットハンドの設計と最適制御
- 1A2-B08 力覚センサレスインピーダンス制御による柔軟な把持 : ボルト・ナットの把持締結
- 729 電気自動車用電力貯蔵磁気軸受フライホイールのジンバル機構に関する考察(開発,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 1A2-D01 飛行ロボットのための可動式センサシステム
- 1A1-B20 蹴り動作を有する油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの歩行制御
- 1A1-B19 Obstacle Avoidance Control by Laser Range Finder for Six-Legged Robot : SLAM by Laser Range Finder for Six-Legged Robot
- 1A1-B18 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVのモデルベース歩行制御
- 産業応用型マルチロータ電動ヘリコプタのテレオペレーション技術 (特集 広がるテレロボティクス)
- 産業応用型マルチロータ電動ヘリコプタのテレオペレーション技術
- A304 屋外環境における詳細な地図を用いないUGVの自律制御(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御4)
- A201 赤外線距離センサを搭載した飛行ロボットの屋内自己位置推定(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御1)
- A202 6発ロータ型フライングロボットの設計製作および自律飛行制御(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御1)
- A308 屋内外用超小型シングルロータヘリコプタの自律制御(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御5)
- A307 MIMOモデルによる小型電動ヘリコプタの最適自律制御(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御5)
- A306 小型軽量汎用性を特徴とする姿勢センサの開発(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御4)
- 1A2-O12 6発ロータ型フライングロボットの設計製作および自律飛行制御(飛行ロボット・メカトロニクス)