1A1-B20 蹴り動作を有する油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの歩行制御
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概要
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In this paper, the walking of hexapod robot with active ankle joints is taken up in order to unveil the effectiveness of active ankle joints and design new foot mechanism. Three new trajectories were designed in which ankle joints move actively. In these trajectories, there are two patterns of active ankle motions. One of them is kicking the ground by tiptoe when the foot leaves the ground. Another motion is touching the ground from heel when the foot sets down. These motions are defined as Kick motion and Touch motion. Walking experiments were done with these trajectories. From the results, active ankle joints can prevent the foot from slipping on hard terrain. With this effect in mind, concepts of new foot mechanisms were designed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科人工システム科学専攻(機械系コース)
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大
-
Nonami Kenzo
Department Of Mechanical Engineering Chiba University
-
今村 翔太
千葉大
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