A201 赤外線距離センサを搭載した飛行ロボットの屋内自己位置推定(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御1)
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概要
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MAVs and small UAVs are useful for the information gathering in the urban environment and indoor environment. In these environments, a recognition system which utilize external sensor is required for localization because collision and GPS fault are possible. The laser range finder has been utilized in some researches but it would be an obstruction of flying robot's miniaturization because it is heavy. Therefore in this study, we propose localization method for indoor flight by utilizing few number of lightweight infrared distance sensors. This paper describes about two localization algorithms which based on Extended Kalman Filter and Particle Filter.
- 2011-06-28
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