1A1-E08 レーザリフレクタンス画像とBag-of-featuresを用いたレーザ搭載移動ロボットの3次元位置同定
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概要
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This paper proposes a global positioning method for a mobile robot which utilizes panoramic reflectance images and Bag-of-features technique. The reflectance image is acquired by a laser ranger finder (LRF) as a side product of distance information. Bag-of-features technique is a promising technique for generic object recognition or image categorization. We combine these techniques to recognize the place where the robot visited previously from the current laser measurement. We demonstrate the validity of the proposed technique through two preliminary indoor experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
岩下 友美
九州大学大学院システム情報科学研究院
-
倉爪 亮
九州大学
-
倉爪 亮
東京工業大学工学部
-
長谷川 勉
九州大学
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岩下 友美
九州大学
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長谷川 勉
九大
-
倉爪 亮
九大
-
岩下 友美
九大
-
長谷川 勉
九大 大学院システム情報科学研究院
-
張 棟翔
九大
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