2A2-B03 柔軟拇指ロボットによるBlind Touching制御の実験的検証
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概要
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This paper shows experimental results for a hybrid contact force/position control method using 5 D.O.F. soft robotic thumb under 3D rolling constraints and fingertip's deformation due to its softness. One of the authors has previously proposed one of the hybrid contact force/position control method without use of any external sensing, called "Blind Touching" control. By using our controller, a desired position and a contact force can be realized without switching any control law, even though both contact and noncontact phases are included into a desired movement. The usefulness of our proposed control method is shown through some experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
山本 元司
九大
-
山本 元司
九州大
-
山本 元司
九州大学
-
山本 元司
九州大学大学院工学研究院機械工学部門
-
田原 健二
九州大学
-
山本 元司
九州大学工学研究院知能機械システム部門
-
田原 健二
九州大・理研
-
松尾 純志
九州大
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