2A2-A14 指先捻転機構を有する柔軟多指ハンドの開発
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概要
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This paper proposes a novel soft-fingered robotic hand system whose fingertips can perform torsional movement. By using the torsion movement, object manipulations that cannot be executed by human's hand or current humanoid robotic hands are enabled. Moreover, it becomes possible to simplify the motion planning of the hand system for a part of object manipulation. First, we show the mechanism of our robotic hand. Second, a control method, which is not only to grasp an object stably but also to realize desired object position and orientation, is proposed. Then, an experiment of object manipulation is carried out, and discuss the usefulness of our proposed system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
山本 元司
九大
-
山本 元司
九州大
-
山本 元司
九州大学
-
山本 元司
九州大学大学院工学研究院機械工学部門
-
田原 健二
九州大学
-
山本 元司
九州大学工学研究院知能機械システム部門
-
田原 健二
九州大・理研
-
丸田 圭悟
九州大
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